本实用新型公开一种全景融合泊车模拟测试系统，包括上位机、汽车电子控制单元和显示装置，上位机模拟自动泊车过程中，汽车产生的指令作为测试指令，汽车电子控制单元在接收到上位机发出的测试指令后，即认为该测试指令对应的控制功能已被汽车上相应的执行部件执行，并向显示装置发送反馈信息，显示装置根据反馈信息发出提示，在显示装置的屏幕上显示该测试指令的执行状态。在模拟测试过程中，汽车无需在实际环境中动作，进而摆脱了实车测试场地的限制，降低了测试难度，提高了测试效率和测试准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212674406 U (45)授权公告日 2021.03.09 (21)申请号 4.2 (22)申请日 2020.01.17 (73)专利权人 广州市晶华精密光学股份有限公 司 地址 510000 广东省广州市黄埔区云埔工 业区东诚片康达路12号 (72)发明人 胡文祥宋鑫李郁陈锋 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 孟金喆 (51)Int.Cl. G01M 11/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图2页 (54)实用新型名称 一种全景融合泊车模拟测试系统 (57)摘要 本实用新型公开一种全景融合泊车模拟测 试系统，包括上位机、汽车电子控制单元和显示 装置，上位机模拟自动泊车过程中，汽车产生的 指令作为测试指令，汽车电子控制单元在接收到 上位机发出的测试指令后，即认为该测试指令对 应的控制功能已被汽车上相应的执行部件执行， 并向显示装置发送反馈信息，显示装置根据反馈 信息发出提示，在显示装置的屏幕上显示该测试 指令的执行状态。在模拟测试过程中，汽车无需 在实际环境中动作，进而摆脱了实车测试场地的 限制，降低了测试难度，提高了测试效率和测试 准确度。 U 6 0 4 4 7 6 2 1 2 N C CN 212674406 U 权利要求书 1/1页 1.一种全景融合泊车模拟测试系统，其特征在于，包括上位机、汽车电子控制单元和显 示装置； 所述上位机与所述汽车电子控制单元连接； 所述显示装置与所述汽车电子控制单元连接； 所述上位机用于生成测试指令，并发送至所述汽车电子控制单元； 所述汽车电子控制单元用于接收所述测试指令，并向所述显示装置发送反馈信息； 所述显示装置用于根据所述反馈信息显示提示信息。 2.根据权利要求1所述的全景融合泊车模拟测试系统，其特征在于，还包括CAN总线收 发器，所述CAN总线收发器与所述汽车电子控制单元通过CAN总线连接，所述CAN总线收发器 与所述上位机连接。 3.根据权利要求2所述的全景融合泊车模拟测试系统，其特征在于，所述上位机包括 USB转串口芯片和处理器； 所述USB转串口芯片与所述处理器连接； 所述处理器与所述CAN总线收发器连接； 所述USB转串口芯片用于将测试指令转换为串口数据，并发送给所述处理器； 所述处理器将所述串口数据转换为CAN数据，并发送给所述CAN总线收发器； 所述CAN总线收发器将所述CAN数据发送所述汽车电子控制单元。 4.根据权利要求1所述的全景融合泊车模拟测试系统，其特征在于，还包括电源模块， 所述电源模块与所述上位机、汽车电子控制单元以及显示装置连接，所述电源模块用于为 上位机、汽车电子控制单元以及显示装置供电。 2 2 CN 212674406 U 说明书 1/6页 一种全景融合泊车模拟测试系统 技术领域 [0001] 本实用新型涉及辅助泊车技术领域，尤其涉及一种全景融合泊车模拟测试系统。 背景技术 [0002] 全景环视泊车辅助系统由四个摄像头分别安装在车身的前后左右以采集车身四 周的图像，经图像合成后在显示器端显示。 [0003] 在全景影像系统开发、测试以及生产过程中，需要对全景影像系统的各个功能进 行测试以判断是否存在故障。 [0004] 现有的测试系统通常采用实车场地，实车环境中测试固然能够精准的反映全景影 像系统的性能，然而，实车测试受场地限制较大，测试可重复性较差，尤其是对于各种危险 工况、不同天气情况、不同类型车位、不同故障等的测试，实施起来较为复杂、效率低下，难 以实现全面覆盖测试。 实用新型内容 [0005] 本实用新型提供了一种全景融合泊车模拟测试系统，能够摆脱实车测试场地的限 制，降低测试难度，提高测试效率和测试准确度。 [0006] 本实用新型实施例提供了一种全景融合泊车模拟测试系统，包括上位机、汽车电 子控制单元和显示装置； [0007] 所述上位机与所述汽车电子控制单元连接； [0008] 所述显示装置与所述汽车电子控制单元连接； [0009] 所述上位机用于生成测试指令，并发送至所述汽车电子控制单元； [0010] 所述汽车电子控制单元用于接收所述测试指令，并向所述显示装置发送反馈信 息； [0011] 所述显示装置用于根据所述反馈信息显示提示信息。 [0012] 可选的，所述测试指令包括泊车指令，所述上位机包括： [0013] 泊车指令生成模块，用于生成泊车指令。 [0014] 可选的，所述测试指令包括开关指令，所述上位机包括： [0015] 开关指令生成模块，用于生成开关指令。 [0016] 可选的，所述测试指令包括中断退出指令，所述上位机包括： [0017] 中断指令生成模块，用于生成中断退出指令。 [0018] 可选的，所述测试指令包括视角切换指令，所述上位机包括： [0019] 切换指令生成模块，用于生成视角切换指令。 [0020] 可选的，全景融合泊车模拟测试系统还包括CAN总线收发器，所述CAN总线收发器 与所述汽车电子控制单元通过CAN总线连接，所述CAN总线收发器与所述上位机连接。 [0021] 可选的，所述上位机包括输入模块、泊车指令生成模块、开关指令生成模块、中断 指令生成模块和切换指令生成模块； 3 3 CN 212674406 U 说明书 2/6页 [0022] 所述泊车指令生成模块、开关指令生成模块、中断指令生成模块和切换指令生成 模块均与所述输入模块连接； [0023] 所述输入模块用于接收用户的输入指令，并发送给泊车指令生成模块、开关指令 生成模块、中断指令生成模块和切换指令生成模块。 [0024] 可选的，所述上位机还包括USB转串口芯片和处理器； [0025] 所述泊车指令生成模块、开关指令生成模块、中断指令生成模块和切换指令生成 模块均与所述USB转串口芯片连接； [0026] 所述USB转串口芯片与所述处理器连接； [0027] 所述处理器与所述CAN总线] 所述USB转串口芯片用于将所述泊车指令生成模块、开关指令生成模块、中断指令 生成模块和切换指令生成模块生成的测试指令转换为串口数据，并发送给所述处理器； [0029] 所述处理器将所述串口数据转换为CAN数据，并发送给所述CAN总线] 所述CAN总线收发器将所述CAN数据发送所述汽车电子控制单元。 [0031] 可选的，全景融合泊车模拟测试系统还包括电源模块，所述电源模块与所述上位 机、汽车电子控制单元以及显示装置连接，所述电源模块用于为上位机、汽车电子控制单元 以及显示装置供电。 [0032] 本实用新型实施例提供的全景融合泊车模拟测试系统，上位机模拟自动泊车过程 中，汽车产生的指令作为测试指令，汽车电子控制单元在接收到上位机发出的测试指令后， 即认为该测试指令对应的控制功能已被汽车上相应的执行部件执行，并向显示装置发送反 馈信息，显示装置根据反馈信息发出提示，在显示装置的屏幕上显示该测试指令的执行状 态。在模拟测试过程中，汽车无需在实际环境中动作，进而摆脱了实车测试场地的限制，降 低了测试难度，提高了测试效率和测试准确度。 附图说明 [0033] 下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。 [0034] 图1为本实用新型实施例提供的一种全景融合泊车模拟测试系统的结构示意图； [0035] 图2为本实用新型实施例提供的另一种全景融合泊车模拟测试系统的结构示意 图； [0036] 图3为上位机的输入装置的用户界面示意图。 具体实施方式 [0037] 为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚， 下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实 施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例， 本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新 型保护的范围。 [0038] 在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固 定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连 接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内 4 4 CN 212674406 U 说明书 3/6页 部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理 解上述术语在本实用新型中的具体含义。 [0039] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之 “下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通 过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第 一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特 征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅 表示第一特征水平高度小于第二特征。此外，术语“第一”、“第二”，仅仅用于在描述上加以 区分，并没有特殊的含义。 [0040] 本实用新型实施例提供了一种全景融合泊车模拟测试系统，图1为本实用新型实 施例提供的一种全景融合泊车模拟测试系统的结构示意图，如图1所示，该全景融合泊车模 拟测试系统包括上位机110、汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)120和显 示装置130。上位机110与汽车电子控制单元120连接，显示装置130与汽车电子控制单元120 连接 [0041] 上位机110用于生成测试指令，并发送至汽车电子控制单元120，汽车电子控制单 元120用于接收所测试指令，并向显示装置130发送反馈信息，显示装置130用于根据反馈信 息显示提示信息。 [0042] 具体的，上位机110可以为计算机、工控机等设备，其上装载有模拟软件，用于模拟 生成自动泊车过程中的测试指令，测试指令包括例如“进入泊车模式”、“泊车完成”等。 [0043] 汽车电子控制单元120又称“行车电脑”、“车载电脑”等，是汽车专用微机控制器。 它和普通的电脑一样，由微处理器(MCU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转 换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。汽车电子控制单元120连接众多的输入 输出电路，它和其他电子控制元件一起组成了汽车的大脑神经中枢系统，随时监控着输入 的各种数据(比如刹车、换档等)和汽车运行的各种状态(加速、打滑、油耗等)，并按照预先 设计的程序计算各种传感器送来的信息，经过处理以后，把各个参数发送给各相关的接收 机构，接收各种预定的控制功能。 [0044] 显示装置130可以是车载显示器，可以设置于汽车的中控位置。显示器可以是液晶 显示器或有机发光显示器。 [0045] 本实用新型实施例提供的全景融合泊车模拟测试系统，上位机模拟自动泊车过程 中，汽车产生的指令作为测试指令，汽车电子控制单元在接收到上位机发出的测试指令后， 即认为该测试指令对应的控制功能已被汽车上相应的执行部件执行，并向显示装置发送反 馈信息，显示装置根据反馈信息发出提示，在显示装置的屏幕上显示该测试指令的执行状 态。在模拟测试过程中，汽车无需在实际环境中动作，进而摆脱了实车测试场地的限制，降 低了测试难度，提高了测试效率和测试准确度。 [0046] 图2为本实用新型实施例提供的另一种全景融合泊车模拟测试系统的结构示意 图，本实施例在上述实施例的基础上，对上位机以及上位机与汽车电子控制单元的具体的 连接作进一步说明，如图2所示，该全景融合泊车模拟测试系统包括上位机110、汽车电子控 制单元120、显示装置130和CAN总线与CAN总线连接，CAN总线页 单元120通过CAN总线、USB(通用串行总线，Universal Serial Bus)转串口芯片113和处理器114。 [0049] 其中，输入装置111为可以与测试人员交互的触摸显示屏、鼠标或键盘，用于输入 测试人员的输入指令。指令生成模块112与输入装置111连接，指令生成模块112用于根据用 户的输入指令生成测试指令。USB转串口芯片113与指令生成模块112连接，USB转串口芯片 113用于将指令生成模块112生成的测试指令转换为串口数据形式，并发送给处理器114。处 理器114与CAN总线发送的串口数据转换为 CAN报文数据，并发送给CAN总线，CAN总线将CAN报文数据(测试指令) 发送给汽车电子控制单元120。汽车电子控制单元120在接收到测试指令后，即认为该测试 指令对应的控制功能已被汽车上相应的执行部件执行，并向显示装置130发送反馈信息，显 示装置130根据反馈信息发出提示，在显示装置130的屏幕上显示该测试指令的执行状态。 [0050] USB转串口芯片113实现计算机USB接口到通用串口之间的转换，使USB转串口硬件 能在连接到上位机120的USB接口上时被识别为串口设备，并分配相应的可用串口编号使 用。 [0051] 图3为上位机的输入装置的用户界面示意图，如图3所示，汽车电子控制单元120通 过USB数据线识别成一个串口号，用户在图3所示的界面的左 上角的“COM”选项中选择对应的串口号，例如选择“COM1”，串口号为1，然后点击“打开”按钮 就能将上位机110与汽车电子控制单元120建立连接。 [0052] 指令生成模块112包括泊车指令生成模块、开关指令生成模块、中断指令生成模块 和切换指令生成模块。 [0053] 泊车指令生成模块，用于生成泊车指令。泊车指令包括“进入泊车模式”、“D挡前 行”、“搜索前行”、“速度过快”、“左水平位”、“右水平位”、“双水平位”、“左垂直位”、“右垂直 位”、“双垂直位”、“关好车门”、“系安全带”、“关后备箱”、“关危险灯”、“R挡刹车1”、“R挡刹 车2”、“R挡刹车3”、“R挡刹车4”、“长按刹车”、“按住开关”、“松制动板”、“泊车进行”、“泊车 完成”、“泊车方向”、“选择车位1”、“选择车位2”、“周期发送”和“退出泊车模式”。 [0054] 如图3所示，在用户界面的APA区域包括“泊车模式”按键、“D挡前行”按键、“搜索前 行”按键、“速度过快”按键、“左水平位”按键、“右水平位”按键、“双水平位”按键、“左垂直 位”按键、“右垂直位”按键、“双垂直位”按键、“关好车门”按键、“系安全带”按键、“关后备 箱”按键、“关危险灯”按键、“R挡刹车1”按键、“R挡刹车2”按键、“R挡刹车3”按键、“R挡刹车 4”按键、“长按刹车”按键、“按住开关”按键、“松制动板”按键、“泊车进行”按键、“泊车完成” 按键、“泊车方向”按键、“选择车位1”按键、“选择车位2”按键、“周期发送”按键和“退出泊车 模式”按键。当用户点击上述按键时，泊车指令生成模块分别生成对应的泊车指令。汽车电 子控制单元120在接收到泊车指令后，向显示装置130发送反馈信息，显示装置130根据反馈 信息显示对应的提示信息(例如“进入泊车模式”)。 [0055] 开关指令生成模块，用于生成开关指令。开关指令包括“雷达警报音”、“屏幕点 击”、“中文版”、“全景关”、“录像开关”、“设置时钟”、“双闪灯”、“碰撞关”、“刹车灯关”、“远 光灯关”和“近光灯关”。 [0056] 如图3所示，在用户界面的模拟开关区域包括“雷达警报音”按键、“屏幕点击”按 6 6 CN 212674406 U 说明书 5/6页 键、“中文版”按键、“全景关”按键、“录像开关”按键、“设置时钟”按键、“双闪灯”按键、“碰撞 关”按键、“刹车灯关”按键、“远光灯关”按键和“近光灯关”按键。当用户点击上述按键时，开 关指令生成模块分别生成对应的开关指令。汽车电子控制单元120在接收到开关指令后，向 显示装置130发送反馈信息，显示装置130根据反馈信息显示对应的提示信息(例如“远光灯 关”)。 [0057] 中断指令生成模块，用于生成中断退出指令。终端退出指令包括“长按退出”、“关 闭车门”、“检测障碍”、“ECU故障”、“泊车故障”、“车速超限”、“时间超限”、“步数超限”、“中 断超限”、“踏板干预”、“挡位干预”、“系统激活”、“轨迹超限”、“ACC使能”、“空间限制”、“自 行驶出”、“安全带送”、“车门开启”、“手刹干预”、“无法移动”、“挡位中断”、“后备箱开”、“方 向干预”和“泊车关闭”。 [0058] 如图3所示，在用户界面的中断退出区域包括“长按退出”按键、“关闭车门”按键、 “检测障碍”按键、“ECU故障”按键、“泊车故障”按键、“车速超限”按键、“时间超限”按键、“步 数超限”按键、“中断超限”按键、“踏板干预”按键、“挡位干预”按键、“系统激活”按键、“轨迹 超限”按键、“ACC使能”按键、“空间限制”按键、“自行驶出”按键、“安全带送”按键、“车门开 启”按键、“手刹干预”按键、“无法移动”按键、“挡位中断”按键、“后备箱开”按键、“方向干 预”按键和“泊车关闭”按键。当用户点击上述按键时，中断指令生成模块分别生成对应的中 断退出指令。汽车电子控制单元120在接收到中断退出指令后，向显示装置130发送反馈信 息，显示装置130根据反馈信息显示对应的提示信息(例如“ECU故障”)。 [0059] 切换指令生成模块，用于生成视角切换指令。视角切换指令包括“前视角”、“后视 角”、“左视角”和“右视角”。 [0060] 如图3所示，在用户界面的车模区域包括车模以及车模四周的空白区域，当用户点 击车模四周的空白区域(例如车模左边的空白区域)时，切换指令生成模块生成视角切换指 令，汽车电子控制单元120在接收到视角切换指令后，向显示装置130发送反馈信息，显示装 置130根据反馈信息，切换显示装置130中显示全景图的视角(例如切换至车身左方的影像 画面)。 [0061] 如图3所示，在用户界面还包括车身数据区域，车身数据区域包括“倒车”按键、“前 进”按键、“左盲区”按键、“右盲区”按键、“点火”按键、“熄火”按键、“车速度”按键、“左转向 灯”按键、“右转向灯”按键和“转向角”按键，用于输入模拟测试过程中的车身数据。 [0062] 如图3所示，在用户界面还包括主界面区域，主界面区域包括“雷达开关”按键、 “2D”按键和“3D”按键，主界面区域用于模拟全景影像系统的主界面菜单栏功能，不同车型 的主界面不同，点击主界面按键激活菜单栏对应项目的功能。 [0063] 如图3所示，在用户界面还包括诊断参数区域和VIN码区域，用于获取全景系统常 用的诊断信息，如“工厂模式”、“VIN码”的读写，以及软硬件版本号的获取。 [0064] 如图3所示，在用户界面还包括雷达模拟区域，车模四周的按钮模拟雷达信号距离 报文，可切换显示“无”、“近”、“中”、“远”等选项，依次实现功能“不显示雷达条”、“显示红色 雷达条”、“显示黄色雷达条”、“显示绿色雷达条”。不同车型的雷达数量不同，车模四周的有 效按钮也随之变化，比如A06车型雷达数量为后4；A10、A86高配版雷达数量为前2后4；A35、 A86顶配版雷达数量为前6后6等等。车模中间按钮模拟雷达故障信号，点击切换“OK”与 “NG”，分别发送“雷达无故障”与“雷达发生故障”信号。 7 7 CN 212674406 U 说明书 6/6页 [0065] 在上述实施例的基础上，如图2所示，全景融合泊车模拟测试系统还包括电源模块 150，电源模块150与上位机110、汽车电子控制单元120以及显示装置130连接，电源模块150 用于为上位机110、汽车电子控制单元120以及显示装置130供电。当然，在本实用新型的其 他实施例中，电源模块150也可以仅为上位机供电，汽车电子控制单元120和显示装置由于 集成在车辆内部，可以由车辆的电源供电。 [0066] 于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”“右”、等方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指 的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用 新型的限制。 [0067] 在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例 或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例 中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。 [0068] 此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可 以理解的其他实施方式。 [0069] 以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实 用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释， 本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式， 这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。 8 8 CN 212674406 U 说明书附图 1/2页 图1 图2 9 9 CN 212674406 U 说明书附图 2/2页 图3 10 10
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