• 194 •ELECTRONICS WORLD ・ 技术交流纯超声波雷达系统泊车系统仅能在由障碍物组成的车位实现泊车功能。而基于超声波雷达和全景高清影像融合的全自动泊车系统（APA5），运用模式识别和深度学习等技术，能够提取出更多的环境信息用于泊车行为的决策，实现实际路面的全场景覆盖。另外，本系统通过与手机APP交互，能够实现车外遥控泊车以及固定场景的自动代客泊车功能。随着人们停车环境的日渐拥挤，特别是大城市停车空间有限，加之人眼存在着视觉盲区，人们在停车过程中引发车体刮擦甚至事障碍物会反射回来，形成回波。通过发波与回波时间差计算障碍物与车辆的距离，并过滤无...
194 ELECTRONICS WORLD ・ 技术交流纯超声波雷达系统泊车系统仅能在由障碍物组成的车位实现泊车功能。而基于超声波雷达和全景高清影像融合的全自动泊车系统（APA5），运用模式识别和深度学习等技术，能够提取出更多的环境信息用于泊车行为的决策，实现实际路面的全场景覆盖。另外，本系统通过与手机APP交互，能够实现车外遥控泊车以及固定场景的自动代客泊车功能。随着人们停车环境的日渐拥挤，特别是大城市停车空间有限，加之人眼存在着视觉盲区，人们在停车过程中引发车体刮擦甚至事障碍物会反射回来，形成回波。通过发波与回波时间差计算障碍物与车辆的距离，并过滤无效障碍物信息，进而识别障碍物类型。（2）通过摄像头采集图像，进行车位线智能识别（基于特征识别）。通过标定摄像头内参和外参，将标定后的地面坐标与图像像素坐标之间相互转换，完成车位线的长度和车位线离车辆横向距离的测量。此外，在标准停车场还可通过特征识别实现20m内的车位自动寻找。（3）通过超声波传感器感知车身周围环境障碍物信息，结合基于超声波雷达和全景高清影像融合的全自动泊车系统同致电子科技（厦门）有限公司 王志兵图1 系统功能框图APA5控制器组成。12颗超声波探头和4个高清摄像头主要负责周围环境的感知，控制器进行感知计算、信息融合，想体验不同风格的PG电子游戏，有哪些推荐的选择？并根据感知结果进行路径规划，之后将泊车控制信号经过车上CAN总线输送至转向、制动、变速箱等执行机构。在泊车过程中，根据实时感知结果，进行各种控制决策，如自动避障、想体验不同风格的PG电子游戏，有哪些推荐的选择？紧急制动等。同时，APA5控制器通过视频数据线全景影像信号至车内中控显示屏上，帮助驾驶员“看见”前方和后视镜里看不见的区域，并且提示全自动泊车过程。另外，驾驶员还可以通过手机APP与车身通信，实现遥控泊车功能。整个系统功能框图如图1所示。2 APA5系统工作原理（1）利用发射接收一体的传感器进行超声波的发射和接收，当系统工作时，传感器周期性发射固定频率的超声波，超声波遇到故的情况屡见不鲜。半自动泊车系统就是在此形势下应运而生。随着人民生活水平的提高，人们对自动泊车系统的智能性、便捷性、实用性的要求也不断提高。本设计从实用性、易用性的角度出发，兼顾低成本与较高精度，提出了基于超声波雷达和全景高清影像融合的全自动泊车系统（APA5）实现方案。1 APA5系统组成APA5系统由12颗超声波探头、4颗高清摄像头（分别位于车身的前、后、左、右）以及摄像头提供的车位线信息，识别目标车位的轮廓以及车辆与车位的距离，并建立坐标系完成对车位的精确定位。图2
