本技术涉及智能泊车，具体而言，涉及一种智能泊车的辅助控制方法、装置、介质和电子设备。
1、在智能驾驶逐渐普及的时代，更多人在日常生活中使用到智能泊车功能。当驾驶员采用智能泊车功能时，常常中途被障碍物(比如墙体或者草丛或地面的车位阻挡器)卡住，导致智能泊车功能出现暂停现象。
2、由于暂停现象比较复杂，目前采用的算法也比较繁琐，而在泊车短暂的时间内，如果一次停车频繁出现暂停现象，容易造成车机系统反应迟缓，不仅降低了智能泊车的效率，而且降低了用户感受。
1、本技术的目的在于提供一种智能泊车的辅助控制方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
2、根据本技术的具体实施方式，第一方面，本技术提供一种智能泊车的辅助控制方法，包括：
4、当所述泊车车位的车位类型为水平车位类型时，检测泊车过程中车辆的泊车状态；
5、当所述车辆在泊车过程中的泊车状态处于受阻状态时，检测所述车辆与所述泊车车位之间的多个位姿偏差参数值，以及所述车辆与周围障碍物的至少一个障碍物参数值；
6、对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车。
7、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
8、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述多个位姿偏差参数值均在各自的预设正确位姿限定范围内时，确定完成智能泊车。
9、可选的，所述多个位姿偏差参数值，包括车身位置偏差值和车身角度偏差值；其中，所述车身位置偏差值是指在预设坐标系下车身中心点与车位中心点在纵向坐标轴上的距离值，所述车身角度偏差值是指在预设坐标系下车身中轴线和车位中轴线、相应地，所述当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述多个位姿偏差参数值均在各自的预设正确位姿限定范围内时，确定完成智能泊车，包括：
11、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述车身位置偏差值在预设位置偏差范围内，且所述车身角度偏差值在预设第一角度偏差范围内时，确定完成智能泊车。
12、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
13、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述车身位置偏差值在预设位置偏差范围内，且所述车身角度偏差值在预设第二角度偏差范围内时，提示是否调整泊车的角度偏差，其中，所述预设第二角度偏差范围内的最小阈值大于所述预设第一角度偏差范围内的最大阈值；
14、当接收到调整泊车的角度偏差的指令时，智能控制所述车辆调整泊车的角度偏差。
15、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
16、当至少一个障碍物参数值超出各自的预设受阻安全值范围内，或所述车身位置偏差值超出预设位置偏差范围内，或所述车身角度偏差值超过预设第二角度偏差范围内的最大阈值时，确定所述车辆继续智能泊车。
17、可选的，所述至少一个障碍物参数值包括在泊车线路上车身与最近障碍物的关键距离值；
18、相应地，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
19、至少基于所述关键距离值和所述多个位姿偏差参数值确定是否控制所述车辆继续智能泊车。
22、当所述泊车时长次数超过预设泊车时长阈值，或所述泊车次数超过预设泊车次数阈值时，退出智能泊车。
23、根据本技术的具体实施方式，第二方面，本技术提供一种智能泊车的辅助控制装置，包括：
24、类型检测单元，用于响应于接收到智能泊车指令，检测泊车车位的车位类型；
25、状态检测单元，用于当所述泊车车位的车位类型为水平车位类型时，检测泊车过程中车辆的泊车状态；
26、参数检测单元，用于当所述车辆在泊车过程中的泊车状态处于受阻状态时，检测所述车辆与所述泊车车位之间的多个位姿偏差参数值，以及所述车辆与周围障碍物的至少一个障碍物参数值；
27、确定单元，用于对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车。
28、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
29、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述多个位姿偏差参数值均在各自的预设正确位姿限定范围内时，确定完成智能泊车。
30、可选的，所述多个位姿偏差参数值，包括车身位置偏差值和车身角度偏差值；其中，所述车身位置偏差值是指在预设坐标系下车身中心点与车位中心点在纵向坐标轴上的距离值，所述车身角度偏差值是指在预设坐标系下车身中轴线和车位中轴线、相应地，所述当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述多个位姿偏差参数值均在各自的预设正确位姿限定范围内时，确定完成智能泊车，包括：
32、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述车身位置偏差值在预设位置偏差范围内，且所述车身角度偏差值在预设第一角度偏差范围内时，确定完成智能泊车。
33、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
34、当所述至少一个障碍物参数值均在各自的预设受阻安全值范围内，且所述车身位置偏差值在预设位置偏差范围内，且所述车身角度偏差值在预设第二角度偏差范围内时，提示是否调整泊车的角度偏差，其中，所述预设第二角度偏差范围内的最小阈值大于所述预设第一角度偏差范围内的最大阈值；
35、当接收到调整泊车的角度偏差的指令时，智能控制所述车辆调整泊车的角度偏差。
36、可选的，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
37、当至少一个障碍物参数值超出各自的预设受阻安全值范围内，或所述车身位置偏差值超出预设位置偏差范围内，或所述车身角度偏差值超过预设第二角度偏差范围内的最大阈值时，确定所述车辆继续智能泊车。
38、可选的，所述至少一个障碍物参数值包括在泊车线路上车身与最近障碍物的关键距离值；
39、相应地，所述对所述至少一个障碍物参数值和所述多个位姿偏差参数值进行逻辑判断，确定是否控制所述车辆继续智能泊车，包括：
40、至少基于所述关键距离值和所述多个位姿偏差参数值确定是否控制所述车辆继续智能泊车。
42、所述退出单元，用于在智能泊车过程中，统计泊车时长和/或泊车次数，当所述泊车时长次数超过预设泊车时长阈值，或所述泊车次数超过预设泊车次数阈值时，退出智能泊车。
43、根据本技术的具体实施方式，第三方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述智能泊车的辅助控制方法。
44、根据本技术的具体实施方式，第四方面，本技术提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述智能泊车的辅助控制方法。
46、本技术提供了一种智能泊车的辅助控制方法、装置、介质和电子设备。所述方法对水平车位进行智能泊车时，出现泊车受阻，仅仅通过障碍物参数值和位姿偏差参数值的逻辑判断便能够快速确定车辆是否适合继续智能泊车。减少了采用大量的感知数据和复杂的数值计算，提高了智能泊车的效率，以及提高了用户使用智能泊车的感受。
