本公开提供了一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备，涉及智能车控制技术领域，系统包括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控制器和远程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端与所述远程控制终端进行通讯；环视摄像头和超声波探头，环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速刹停指令并下发执行；所述远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆执行相应指令并控制车
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117022254 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 2.X (22)申请日 2023.09.13 (71)申请人 奇瑞汽车股份有限公司 地址 241009 安徽省芜湖市经济技术开发 区长春路8号 (72)发明人 朱强徐达学唐悦郑鹏飞 (74)专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 37221 专利代理师 于凤洋 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) B60W 10/18 (2012.01) B60W 10/06 (2006.01) B60W 10/10 (2012.01) B60W 10/20 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备 (57)摘要 本公开提供了一种车辆遥控泊车控制方法、 系统及设备，涉及智能车控制技术领域，系统包 括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控制器和远 程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远 程通讯终端与所述远程控制终端进行通讯；环视 摄像头和超声波探头，环视摄像头和超声波探头 将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生 成车辆减速刹停指令并下发执行；所述远程控制 终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、 泊车使能以及暂停指令至TBOX远程通讯终端 ， TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控 制器来控制车辆执行相应指令并控制车辆泊车 A 入库或出库。本公开适用于不同泊入功能方案， 4 实用性和通用性强。 5 2 2 2 0 7 1 1 N C CN 117022254 A 权利要求书 1/2页 1.一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，包括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控 制器和远程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端与所述远程控制终端 进行通讯； 还包括环视摄像头和超声波探头，所述环视摄像头实时获取车身周边的环境数据以及 识别标线车位，所述超声波探头识别车辆左右两边边界车位以及探测前后方障碍物距离， 环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速刹停 指令并下发执行； 所述远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令 至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆执行 相应指令并控制车辆泊车入库或出库。 2.如权利要求1所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述遥控泊车域控制 器包括ESP制动控制端、ESP转向控制端、BCM控制端、TCU变速箱控制端以及EMS发动机管理 端，通过TBOX远程通讯终端来接收启动发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令，从 而来控制执行相应指令以及车辆泊车入库和出库。 3.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述ESP制动控制端 是泊车过程中纵向控制行驶的执行端，泊车过程中ESP制动控制端根据记忆泊车系统加速 度指令，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档，控制车速的平顺行驶；同时在泊车 完成后，ESP制动控制端在保持车辆静止时，激活EPB驻车；以及出现非预期加速及档位的极 端情况下刹停车辆。 4.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述EPS转向控制端 是在泊车过程中控制车辆横向行驶的执行端，泊车过程中，记忆泊车系统通过给EPS转向控 制端下发转向角度指令，EPS转向控制端执行相应的转向请求来完成泊车操作。 5.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述BCM控制端实现 泊车过程中四门两盖关闭、车窗以及天窗的关闭、车门落锁、远近光灯的开启、鸣笛功能的 控制。 6.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述TCU变速箱控制 端用于实现在泊车过程中响应ESP控制端的换档要求，同时在驾驶员干预或者出现非预期 档位故障时及时上传泊车系统与ESP控制端，确保泊车的行驶安全。 7.如权利要求2所述的一种车辆遥控泊车控制系统，其特征在于，所述EMS发动机管理 端用于在泊车过程中提供动力输出，ESP控制端给EMS控制端发出控制扭矩，EMS控制端输出 当前虚拟油门踏板的位置给到TCU变速箱控制端，最终TCU变速箱控制端内部计算反馈限扭 值以及车辆起步所需的怠速扭矩给到EMS控制端，从而保证车辆的正常行驶。 8.基于权利要求1‑7任一项所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，其特征在 于，当遥控车辆泊车入库时，在待泊车辆已经寻找到车位并确认入库的前提下，此时在远程 遥控终端按下自动泊车PAS键，此时车辆双闪开启，车端开始自主规划轨迹控制车辆泊车入 库，泊车完成后车辆熄火、闭锁以及设防；在车辆泊车的过程中，如果遇到障碍物挡道，车辆 立即刹停，同时提示车主前往停车点移除障碍物，阈值时间内障碍物移除后车辆继续泊车 出库直至泊车完成；若障碍物在阈值时间内未被移除，车端通过远程通讯终端TBOX给远程 控制终端发送泊车失败信息，提示驾驶员前往停车点进行处理；侧面的超声波探头和四周 2 2 CN 117022254 A 权利要求书 2/2页 的环视摄像头采集车位边界数据，然后遥控泊车域控制器控制车辆以一定的车速向前行驶 寻找车位边界，车位边界确定后，主机提示遥控泊入功能可用，请停车。 9.如权利要求8所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，其特征在于，当遥控车 辆泊车出库时，通过远程控制终端确认泊车出库，车辆自主规划控车轨迹，控制车辆泊车； 远程控制终端的功能界面实时显示车辆的档位和车速信息。 10.一种设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储 器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存 储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求8‑9任一项所述的一种车辆遥控泊车 控制系统的控制方法。 3 3 CN 117022254 A 说明书 1/6页 一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备 技术领域 [0001] 本公开涉及智能车控制技术领域，具体涉及一种车辆遥控泊车控制方法、系统及 设备。 背景技术 [0002] 本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技 术。 [0003] 随着科学技术的发展，智能技术日益发展，而作为智能车领域重要的一环智能泊 车计数正经历快速的发展期。智能泊车发展阶段主要经历了自动泊车、遥控泊车、记忆泊车 以及自主代客泊车。 [0004] 遥控泊车是在自动泊车的基础上发展起来的，驾驶员可以站在车外对车辆使用遥 控器下发控制指令，从而使车辆泊车入库或者泊车出库，在遥控泊车的状态下，由于驾驶员 已经不在车内时，无法对车辆的工作状态进行实时监控和控制，无法有效的实时的获取车 辆的运行状态。 [0005] 现有的遥控方法局限于不同的车辆对应一种遥控方式，无法使用不同的遥控工具 实现不同车辆泊车的兼容性，增加泊车的困难性；另外，有的泊车只能在车辆周围的一定范 围内才能实现，不能实现远程泊车，这在一定的距离上的泊车增加了难度。 发明内容 [0006] 本公开为了解决上述问题，提出了一种车辆遥控泊车控制方法、系统及设备，设计 一种远程泊车系统，任何可搭载所述远程泊车系统的远程终端都可以控制系统的车辆，实 现车辆泊车入库或者泊车出库。 [0007] 根据一些实施例，本公开采用如下技术方案： [0008] 一种车辆遥控泊车控制系统，包括遥控泊车系统控制器、遥控泊车域控制器和远 程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端与所述远程控制终端进行通 讯； [0009] 还包括环视摄像头和超声波探头，所述环视摄像头实时获取车身周边的环境数据 以及识别标线车位，所述超声波探头识别车辆左右两边边界车位以及探测前后方障碍物距 离，环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速 刹停指令并下发执行； [0010] 所述远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停 指令至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆 执行相应指令并控制车辆泊车入库或出库。 [0011] 根据一些实施例，本公开采用如下技术方案： [0012] 一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，包括： [0013] 当遥控车辆泊车入库时，在待泊车辆已经寻找到车位并确认入库的前提下，此时 4 4 CN 117022254 A 说明书 2/6页 在远程遥控终端按下自动泊车PAS键，此时车辆双闪开启，车端开始自主规划轨迹控制车辆 泊车入库，泊车完成后车辆熄火、闭锁以及设防；在车辆泊车的过程中，如果遇到障碍物挡 道，车辆立即刹停，同时提示车主前往停车点移除障碍物，阈值时间内障碍物移除后车辆继 续泊车出库直至泊车完成；若障碍物在阈值时间内未被移除，车端通过远程通讯终端TBOX 给远程控制终端发送泊车失败信息，提示驾驶员前往停车点进行处理；侧面的超声波探头 和四周的环视摄像头采集车位边界数据，然后遥控泊车域控制器控制车辆以一定的车速向 前行驶寻找车位边界，车位边界确定后，主机提示遥控泊入功能可用，请停车。 [0014] 当遥控车辆泊车出库时，通过远程控制终端确认泊车出库，车辆自主规划控车轨 迹，控制车辆泊车；远程控制终端的功能界面实时显示车辆的档位和车速信息。 [0015] 根据一些实施例，本公开采用如下技术方案： [0016] 一种设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计 算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算 机程序，以使电子设备执行实现所述的一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法。 [0017] 与现有技术相比，本公开的有益效果为： [0018] 本公开在软件构架上完善和优化安全控制策略，实现遥控泊车功能，鲁棒性好、实 用性强、安全性高。该方案适用于任何可搭载手机APP的遥控泊车控制系统的车辆； [0019] 本公开的远程控制终端可以为手机，基于手机APP遥控泊车远程通讯，所有只要环 境中存在4G/5G网络，即可实现远程遥控泊车，遥控范围广，适用性强；手机APP人机交互操 作界面简单明了，实用性强，中英文双显以及按键图标指示可以满足国内外用户的需求，可 以根据国际销售的需求更改显示语言，通用性强。 附图说明 [0020] 构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示 意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。 [0021] 图1为本公开实施例遥控泊车遥控系统架构示意图； [0022] 图2为本公开实施例遥控泊入泊车流程图； [0023] 图3为本公开实施例遥控泊出泊车流程图； [0024] 图4为本公开实施例泊车泊入泊出功能激活前示意图； [0025] 图5为本公开实施例遥控泊入泊出功能激活后示意图； [0026] 图6为本公开实施例遥控泊车手机APP功能示意图； [0027] 图7为本公开实施例系统交互示意图。 具体实施方式： [0028] 下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。 [0029] 应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另 有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常 理解的相同含义。 [0030] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根 据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式 5 5 CN 117022254 A 说明书 3/6页 也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包 括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。 [0031] 实施例1 [0032] 本公开的一种实施例中提供了一种车辆遥控泊车控制系统，包括遥控泊车系统控 制器、遥控泊车域控制器和远程控制终端，所述遥控泊车域控制器通过TBOX远程通讯终端 与所述远程控制终端进行通讯； [0033] 还包括环视摄像头和超声波探头，所述环视摄像头实时获取车身周边的环境数据 以及识别标线车位，所述超声波探头识别车辆左右两边边界车位以及探测前后方障碍物距 离，环视摄像头和超声波探头将所获取的信息传输给遥控泊车系统控制器，生成车辆减速 刹停指令并下发执行； [0034] 远程控制终端用于下发启动车辆发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令 至TBOX远程通讯终端，TBOX远程通讯终端将指令传输至遥控泊车域控制器来控制车辆执行 相应指令并控制车辆泊车入库或出库。 [0035] 遥控泊车系统控制器，功能包含全景影像功能、泊车距离探测功能、遥控泊车功 能。 [0036] 如图7所示，遥控泊车域控制器包括ESP制动控制端、EPS转向控制端、BCM控制端、 TCU变速箱控制端以及EMS发动机管理端，通过TBOX远程通讯终端来接收启动发动机、车窗 开启关闭、泊车使能以及暂停指令，从而来控制执行相应指令以及车辆泊车入库和出库。 [0037] ESP制动控制端是泊车过程中纵向控制行驶的执行端，泊车过程中ESP制动控制端 根据记忆泊车系统加速度指令，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档，控制车速 的平顺行驶；同时在泊车完成后，ESP制动控制端在保持车辆静止时，激活EPB驻车；以及出 现非预期加速及档位的极端情况下刹停车辆。 [0038] 具体的，ESP制动控制端是保证泊车完成纵向控制行驶重要执行端，泊车过程中 ESP根据记忆泊车系统加速度指令，通过控制制动压力、请求发动机扭矩、请求换档，控制车 速的平顺行驶(包括加速/减速)；同时在泊车完成后，ESP能在保持车辆静止，激活EPB驻车； 同时确保泊车过程中加速度和档位的可靠性，以及出现非预期加速及档位的极端情况下刹 停车辆。 [0039] EPS转向控制器是在泊车过程中控制车辆横向行驶的执行端，泊车过程中，记忆泊 车系统通过给EPS下发转向角度指令，EPS执行相应的转向请求来完成泊车操作，同时确保 车辆转向的可靠性，以及出现非预期转向的抑制性。 [0040] BCM控制端实现泊车过程中四门两盖关闭、车窗以及天窗的关闭、车门落锁、远近 光灯的开启、鸣笛功能的控制。 [0041] TCU变速箱控制端用于实现在泊车过程中响应ESP控制端的换档要求，同时在驾驶 员干预或者出现非预期档位故障时及时上传泊车系统与ESP控制端，确保泊车的行驶安全。 [0042] EMS发动机管理端用于在泊车过程中提供动力输出，ESP控制端给EMS控制端发出 控制扭矩，EMS控制端输出当前虚拟油门踏板的位置给到TCU变速箱控制端，最终TCU变速箱 控制端内部计算反馈限扭值以及车辆起步所需的怠速扭矩给到EMS控制端，从而保证车辆 的正常行驶。 [0043] TBOX远程通讯终端是远程控制终端和遥控泊车域控制器的通讯桥梁，APP下发启 6 6 CN 117022254 A 说明书 4/6页 动发动机、车窗开启关闭、泊车使能以及暂停指令给到TBOX，TBOX将相应指令给到泊车域控 制器从而控制车辆泊车入库和出库。 [0044] 用于泊车过程中的传感器有如下几种: [0045] 1)环视摄像头，共计前后左右4路，主要作用是实时获取车身周边的环境数据以及 识别标线车位，另外由于遥控泊车系统控制器中集成了环境感知算法可以将车辆周围的环 境信息进行分类，比如说行人、车辆(运动或者静止)、垃圾桶、锥桶等等。另外泊车开始时环 视摄像头开启实时识别标线车位并在主机端显示出来供用户选择。 [0046] 2)12颗超声波探头布置在车身四周，前后保上各布置6颗。侧边4颗超声波探头主 要作用是识别左右两边边界车位，最远探测距离至少达到5.5m，同时将识别的边界车位信 息及时传给遥控泊车系统控制器。前四后四(前后保中间位置)超声波探头主要作用是在车 速小于15km/h时，实时探测前后方障碍物距离并实时上传系统控制器，探测最小距离至少 5.5m，结合环视摄像头感知获取的行人、车辆以及障碍物信息做出相应的减速刹停策略。比 如说检测到行人出现在车辆前方时，此时系统控制车辆刹停，等待行人远离车辆安全距离 后继续执行泊车操作；而当检测到车辆时，系统会根据前方车辆的速度以及距离执行减速 或加速策略的跟车动作等等。综上所述，通过遍布车身周围的环境感知传感器为遥控泊车 功能的安全使用保驾护航。用户只需通过手机APP提示一步步地提示操作完成泊车即可，极 大的提高了用户停车的便利性以及节省了用户所需的停车时间。 [0047] 作为一种实施例，所述远程控制终端可以为手机遥控终端APP。 [0048] 车辆配备对应的手机遥控终端APP，手机遥控终端APP和远程通讯终端TBOX通过网 络信号建立通讯桥梁。在手机遥控终端APP上通过一定步骤的按键操作即可控制车辆泊车 入库、泊车出库以及车辆直入直出。手机遥控终端APP和远程通讯终端TBOX持续保持通讯连 接，一旦用户在遥控终端APP上按下暂停键相关动作，通过TSP端立即给TBOX下发暂停泊车 的指令，此时遥控泊车系统发生中断，车辆立即刹停。 [0049] 实施例2 [0050] 本公开的一种实施例提供一种车辆遥控泊车控制系统的控制方法，作为一种实施 例，当远程控制终端为手机遥控终端APP时，如图2，图3所示，为遥控泊车系统两种遥控模式 流程图，模式一为遥控泊入控制流程，遥控泊入的前提是待泊车辆已经找到车位同时驾驶 员确定选择车位或者与系统环境匹配定位成功。 [0051] 驾驶员驾驶车辆准备泊车入库，此时，用户按下远程遥控终端的自动泊车PAS键， 同时控制车辆以一定的车速向前行驶搜索车位，车位搜索主要依靠侧面的超声波探头和四 周的环视摄像头实现。 [0052] 驾驶员在车内控制车辆以一定的车速向前行驶，系统自动搜索车位，搜索到的车 位信息实时显示在主机大屏端，同时提示用户遥控泊入功能可用，请停车，与此同时用户选 择需要的泊入车位，随后主机大屏提示用户选择自动泊入或者遥控泊入； [0053] 车位搜到后远程遥控终端提示遥控泊入功能可用，请停车。车辆刹停后主机会提 示用户选择自动泊入或者遥控泊入，遥控泊入(遥控泊入功能主要分为记忆泊入、一键泊 入、巡航泊入以及直入功能)，用户选择“遥控泊入”后提示用户打开手机APP。由于遥控泊车 属于无人驾驶领域，为了保证安全以及确定用户本人操作，因此在进入APP前需要输入相应 的车控密码，同时确认注意事项，此时APP进入泊车主功能界面并高亮显示遥控泊入功能可 7 7 CN 117022254 A 说明书 5/6页 用并点击该按键，用户进入遥控泊入功能界面长按开始键3s激活泊入功能，此时车辆双闪 开启，车端开始自主规划轨迹控制车辆泊车入库，泊车完成后车辆熄火、闭锁以及设防。在 车辆泊车的过程中，如果遇到障碍物挡道，车辆立即刹停，同时手机APP上提示车主前往停 车点移除障碍物，阈值时间内障碍物移除后车辆继续泊车出库直至泊车完成。若障碍物在 阈值时间内未被移除，车端通过远程终端模块TBOX给APP发送泊车失败信息，APP提示驾驶 员前往停车点进行处理。 [0054] 模式二为遥控泊出控制流程，该功能既适用于车辆启动后现在车端选择遥控泊出 模式然后通过手机APP控制车辆泊车出库，也适用于车辆熄火状态下直接通过手机APP激活 相应的泊出功能控制车辆出库。对于车辆已启动且驾驶员在车内选择泊出方式场景，操作 逻辑同遥控泊入。而针对车辆未启动且在停车位场景，驾驶员确定四门两盖关闭状态，打开 手机APP并输入车控密码，APP界面提示功能使用注意事项，用户点击接受风险后，APP下发 启动发动机指令，车辆启动后遥控泊车域控制器完成自检通过TBOX给APP发送可用泊车模 式，此时APP界面中“遥控泊出”高亮显示可用(遥控泊出功能主要有记忆泊出、一键泊出以 及直出功能)。用户点击相应的遥控泊出按钮进入功能界面，长按开始键3s激活泊出功能， 此时车端双闪灯开启，车辆自主规划轨迹泊车出库，泊车完成后车辆挂P档，激活EPB功能， 其中泊车完成后车辆不熄火等待用户上车接管车辆。针对“一键泊出”功能，在功能启用前 需用户选择泊出方向，以便车端泊车时按照用户的意愿执行，若用户不选择泊出方向则按 照默认右侧泊出。在泊出过程中若遇到障碍物挡道，车辆处理流程同泊入功能。 [0055] 图4、图5为遥控泊入泊出功能激活前后示意图，图4为进入泊入泊出功能界面后激 活泊车前示意图，用户根据APP提示长按3s激活泊车功能开始泊车，为了让用户直观的了解 车辆状态，该界面中实时显示车辆的档位和车速信息。在用户激活功能后，APP界面显示如 图5显示，开始按钮变成暂停按钮，同时在暂停按钮上方显示车辆已开始泊车，在泊车过程 中如果遇到紧急危险情况或者用户没有意愿使用遥控泊车时，可通过点击暂停按键或者左 上角的“”返回按键暂停或者退出功能，操作非常方便简洁。 [0056] 如图6所示为遥控泊车手机APP功能示意图，遥控泊入功能主要适用于记忆泊入、 一键泊入、巡航泊入以及直入4种模式，遥控记忆泊入功能使用的前提是用户提前驾车自学 习建图且在功能使用时车辆定位成功；一键泊入功能使用的前提是用户驾车向前行驶搜到 可用车位并选择；巡航泊入功能使用的前提是用户驾驶车辆时车端识别到清晰的车道线； 直入功能只需用户在手机APP激活直入功能，控制车辆的前进。而遥控泊出功能主要有记忆 泊出、一键泊出以及直出功能，同样记忆泊出功能使用的前提是用户提前驾驶车辆自学习 建图且在功能使用时定位成功；一键泊出使用的前提是用户需在APP端选择泊出方向；直出 功能只需用户在手机APP激活直出功能，控制车辆的倒退。 [0057] 本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流 程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序 指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产 生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实 现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。 [0058] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 8 8 CN 117022254 A 说明书 6/6页 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一 个方框或多个方框中指定的功能的步骤。 [0059] 上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范 围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不 需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。 9 9 CN 117022254 A 说明书附图 1/4页 图1 图2 10 10 CN 117022254 A 说明书附图 2/4页 图3 11 11 CN 117022254 A 说明书附图 3/4页 图4 图5 12 12 CN 117022254 A 说明书附图 4/4页 图6 图7 13 13
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