·2· 2017年2月28日 第2期熊周兵 1 杨威 2 丁可 1 梁锋华 1 郑玲 2 黎予生 1（1.长安汽车研究总院 401120 2.重庆大学汽车工程学院 400044）基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究1 引言随着汽车数量的逐年攀升，城市停车场空间趋于饱和，经验不足的驾驶员很难轻松地将汽车泊入拥挤的泊车位，因泊车造成的事故也屡见不鲜。自动泊车系统为解决泊车摘 要：针对目前自动泊车系统转向不连续问题，本文提出一种两段式泊车路径规划算法，采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合，确定泊车路径。本文建立了横向预瞄模型，对路径追踪误差进行估计，采用模糊控制方法，对拟合后...
2 2017年2月28日 第2期熊周兵 1 杨威 2 丁可 1 梁锋华 1 郑玲 2 黎予生 1（1.长安汽车研究总院 401120 2.重庆大学汽车工程学院 400044）基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究1 引言随着汽车数量的逐年攀升，城市停车场空间趋于饱和，经验不足的驾驶员很难轻松地将汽车泊入拥挤的泊车位，因泊车造成的事故也屡见不鲜。自动泊车系统为解决泊车摘 要：针对目前自动泊车系统转向不连续问题，本文提出一种两段式泊车路径规划算法，采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合，推荐几款PG电子游戏，哪些游戏比较热门？确定泊车路径。本文建立了横向预瞄模型，对路径追踪误差进行估计，采用模糊控制方法，对拟合后的理想路径进行追踪；搭建了PreScan虚拟仿真环境，通过超声波传感器获取车位信息，对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明，Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上，采用本文所推荐的预瞄模糊控制的泊车算法，汽车能够很好追踪规划的路径，并成功泊入预定车位。关键词：两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan操作困难的问题提供了先进的技术手段。目前，关于自动泊车控制算法的研究，国内外主要采用两种方法 [ 1 ] ：1 ）路径规划：借助传感器获取泊车空间几何形状与障碍位置，根据车辆运动学模型，推荐几款PG电子游戏，哪些游戏比较热门？预先规划出【试 验研 究 】
