前运 动 ，而 为 了保 证 车 子准 确 沿 着 直 线 PG电子平台上有哪些类型和风格的游戏可供选择？运 动 ，需要 使 用 惯 性 导 航 仪 的 反馈 来 实现 转 向轮 的 方 向校 正 。 在 控 制车 子 沿 着 制 定 好 的 泊 车路 径 运 动 过 程 中 需要 精 确 测 量 出车 身 的位 移 ，这 需 要 借 助 光 电编码
留在 仿 真 阶 段 ｌ，要 在 真 车 上 实现 该 系统 还 有 一 定 的距 离 ，本 文 将 提 出完 成 自动 泊 车 系统 中需 要 用 到 ２ ］
的三 个 核 心 算法 ，包 括 泊 车 位 搜 索 算 法 、路 径 生成 算 法 、运 一 一 一
动 制 法 并 建 入 系 在 动 上 成 些 法 ｌ ＝ 兰Ｈ笨 一 运 制ｌ 控 算 ，搭 嵌 式 统 电 车 完 这 算 的 — ］ 甏Ｈ 动 控 验证 。 —］ 一
实 现 自动 泊 车 首 先 要在 停 车 场 中找 到 合适 的 泊 车位 。对
于停 车 场 中有 连 续 多 个 空位 很 多 的情 况 ，车位 空 间很 足 ，并
文 章 编 号 ： １０ —２ ９（Ｏ ２ ０ －０ １０ ０ ７０ ４ ２ ｌ） ３０ ７ －６
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为 突 出 。而 完 成 紧凑 泊车 位 空 间 下 的 泊 车成 为许 多新 手 和 女 性 车 主 的一 个 难 题 。为 此 全世 界 的汽 车 厂 商 开 始 研 发 自动 泊车 系统 ，在 无 人 工 干 预 的情 况 下 替 代 司 机 完 成 泊 车任 务 。 国 内外 研 究 机 构 则 已经 在这 方 面 做 了一 些 研 究 ，但 是 并 没 有 提 出完 整 的解 决算 法 ＿ Ｊ 者 是 停 Ｊ ，或
器 来 记 录 当前 的位 移 值 。 最 后 ，使 用 步 进 电机 分 别对 方 向盘 、 汽 车 油 门 、 刹 车 控制 车 子 的运 动 、 停止 、加 速 、减 速 。
（ 江 大 学 仪 器科 学 与工 程 学 系 ，浙 江 杭 州 ３ ０ ２ ） 浙 １０ ７
摘 要 。对 实现 自动 泊车系 统涉 及到 的三个 核心 算法做 了探 索与研 究 。提 出参 考车 泊车位 模型 ，据此 设计 泊车位 搜 索算法 得 到泊车位 的 空间信 息 ；根 据泊车 位空 间信 息 ，通 过｝ Ａ车路 径生成 算法 计算 出一条 最合理 的行车 路径 ；通过 由 车控运 动算 法驱 使车 子按照 预定路 径运动 到预 定 的车位上 ；最 后在 嵌入式 系统 上对这 三个 算法进 行可行 性验 证 。
基 于 超 声 波 和机 器视 觉 的 自动 泊 车 系 统 的 算法 框 图如 图 １所 示 。主 要 步骤 如 下 ：
泊 车 位 的搜 索 依 赖 于 泊车 路 径 的制 定 策 略 。基 于到 车 子 本 身 的机械 精度 和 系 统 实 现 复 杂 度 ，路 径 的 生成 需 要 遵 循 以下 原 则 ： Ａ．完成 路 径 所 需 要 的 动作 必 须 尽 可 能 少 。因为 每 个 动 作 的精 度误 差 会 传 递 到 下 一 个动 作 ， 作越 动 多 ，精 度 越 差 。 Ｂ．在 每个 PG电子平台上有哪些类型和风格的游戏可供选择？动 作 的 实施 过 程 中 ， 子 的转 向轮 （ 车 绝大 部 分 为前 轮 ） 的角 度 需 要 保 持一 致 。 因为 系 统 是通 过 嵌 入式 系 统 实现 的 ，而 嵌入 式 系 统 的性 能有 限 ，转 向轮 角 度 保 持 一致 能 够 将 运 动 轨 迹 的计 算 归 结 为几 何 问题 ，反 之 需 要 涉 及 复杂 的 积 分 问题 ，这 对 嵌入 式 系统 的性 能 是 一 个 挑 战 。 按 照 这 ２个 原 则 ， 生成 的泊 车 路 径 在 ２个 动作 内完 成 ， 转 向轮 （ 般 为 前 轮 ） 每 个 动 作 过程 中都 保 持 最 大 的 偏 角 。 一 在 ２２ 泊 车 位 搜 索 ．
通 信 作 者 Ｅｍａｌ ａ ｒｓ２ ０ ＠ １３ｃ ｍ － ｉ ：ｓｇｅ ０ ４ ６ ．ｏ
不 需 要 使 用 自动 泊 车系 统 就 能 够 轻松 泊车 ，所 以这 里 只 考 虑 泊车 位 空 间并 不 可观 ， 并 且 泊车 位 的前 后 已经 有 车 停 放 的情 形 ，如 图 ２所 示 。 对 于 合适 参 考 车 模 型 的 停 车 位 ，使 用超 声波 传 感 器 探 测 车 声 两 侧 的 障碍 物 距 离 ，根 据 障碍 物 的距 离 来确 定 是 否 有 合 适 的停 车
关 键 词 自动 泊 车 ； 泊 车 位 搜 索 ； 泊 车 路 径 ； 运 动 控 制
随 着 生 活质 量 的提 高 ，汽 车 的 保 有量 快 速 增 长 ，随 之 而 来 的 是 泊车 位 的紧 张 ， 这 点在 大 城 市 中尤
