本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、设备、存储介质及车辆。
1、随着汽车技术的快速发展，车辆的智能化功能越来越多，可以有效改善驾驶体验。其中，自动泊车系统(automated parking assist，apa)可以实现车辆的自动泊车入位，简化了用户(驾驶员)的停车操作。
2、在相关技术中，自动泊车过程中的人车交互操作流程如下：用户踩下刹车、用户选择车位、用户点击开始按键、用户松开刹车、车辆开始自动泊车。但在实际使用过程中，由于泊车场景较为复杂，会存在用户疏忽或者漏操作直接松开刹车的情况，导致车辆溜车发生碰撞事故，泊车的安全风险较高。
1、本技术提供一种自动泊车方法、装置、设备、存储介质及车辆，能够避免车辆溜车的情况，提高车辆自动泊车的安全性。
3、接收智驾控制器发送的制动驻车请求；所述制动驻车请求是所述智驾控制器响应于用户的车位选择操作向执行器发送的；
4、在车辆压力参数满足预设条件的情况下，基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动；
5、接收智驾控制器发送的制动驻车关闭请求；所述制动驻车关闭请求是所述智驾控制器响应于用户的泊车启动操作向执行器发送的；
6、基于所述制动驻车关闭请求停止对车辆进行液压制动，使得智驾控制器控制车辆开始自动泊车。
7、在一种可能的实施方式中，在所述基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动之后，所述方法还包括：
8、在预设时间内未接收到所述泊车启动操作的情况下，或者在检测到车门开启信号的情况下，对车辆进行机械制动并停止对车辆的液压制动。
9、在一种可能的实施方式中，在所述基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动之后，所述方法还包括：
11、获取当前道路坡度，并根据第一预设对应关系以及所述当前道路坡度确定油门开度阈值；所述第一预设对应关系为道路坡度与油门开度阈值之间的映射关系；
12、在所述油门开度值大于或者等于所述油门开度阈值的情况下，停止对车辆进行液压制动。
13、在一种可能的实施方式中，在所述基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动之后，所述方法还包括：
15、在所述制动踏板状态处于制动状态的情况下，显示预设提示信息以提示用户执行制动踏板松开操作。
18、基于第二预设对应关系，确定所述当前道路坡度对应的压力阈值；所述第二预设对应关系为道路坡度与压力阈值之间的映射关系；
19、在所述车辆压力参数大于或者等于所述压力阈值的情况下，确定所述车辆压力参数满足所述预设条件。
21、响应于用户的车位选择操作，向执行器发送制动驻车请求，使得所述执行器在车辆压力参数满足预设条件的情况下，基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动；
22、响应于用户的泊车启动操作，向执行器发送制动驻车关闭请求，使得所述执行器基于所述制动驻车关闭请求停止对车辆进行液压制动；
25、第一接收模块，用于接收智驾控制器发送的制动驻车请求；所述制动驻车请求是所述智驾控制器响应于用户的车位选择操作向执行器发送的；
26、制动模块，用于在车辆压力参数满足预设条件的情况下，基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动；
27、第二接收模块，用于接收智驾控制器发送的制动驻车关闭请求；所述制动驻车关闭请求是所述智驾控制器响应于用户的泊车启动操作向执行器发送的；
28、泊车模块，用于基于所述制动驻车关闭请求停止对车辆进行液压制动，使得智驾控制器控制车辆开始自动泊车。
30、在预设时间内未接收到所述泊车启动操作的情况下，或者在检测到车门开启信号的情况下，对车辆进行机械制动并停止对车辆的液压制动。
33、获取当前道路坡度，并根据第一预设对应关系以及所述当前道路坡度确定油门开度阈值；所述第一预设对应关系为道路坡度与油门开度阈值之间的映射关系；
34、在所述油门开度值大于或者等于所述油门开度阈值的情况下，停止对车辆进行液压制动。
37、在所述制动踏板状态处于制动状态的情况下，显示预设提示信息以提示用户执行制动踏板松开操作。
40、基于第二预设对应关系，确定所述当前道路坡度对应的压力阈值；所述第二预设对应关系为道路坡度与压力阈值之间的映射关系；
41、在所述车辆压力参数大于或者等于所述压力阈值的情况下，确定所述车辆压力参数满足所述预设条件。
43、第一发送模块，用于响应于用户的车位选择操作，向执行器发送制动驻车请求，使得所述执行器在车辆压力参数满足预设条件的情况下，基于所述制动驻车请求对车辆进行液压制动；
44、第二发送模块，用于响应于用户的泊车启动操作，向执行器发送制动驻车关闭请求，使得所述执行器基于所述制动驻车关闭请求停止对车辆进行液压制动；
46、第五方面，本技术实施例提供一种自动泊车设备，包括：处理器、存储器；
48、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，实现如第一方面或第二方面任一项所述的自动泊车方法。
49、第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时用于实现第一方面或第二方面任一项所述的自动泊车方法。
50、第七方面，本技术实施例提供一种车辆，包括第五方面所述的自动泊车设备。
51、本技术实施例提供的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及车辆，接收智驾控制器发送的制动驻车请求；制动驻车请求是智驾控制器响应于用户的车位选择操作向执行器发送的；在车辆压力参数满足预设条件的情况下，基于制动驻车请求对车辆进行液压制动；接收智驾控制器发送的制动驻车关闭请求；制动驻车关闭请求是智驾控制器响应于用户的泊车启动操作向执行器发送的；基于制动驻车关闭请求停止对车辆进行液压制动，使得智驾控制器控制车辆开始自动泊车。本技术实施例中车辆的智驾控制器在用户选择泊车车位之后，向执行器发送制动驻车请求来启动制动驻车avh功能来对车辆进行液压制动；在用户点击开始泊车之后，关闭avh功能完成自动泊车过程。这样在自动泊车过程中基于制动驻车avh功能来保持车辆静止，能够有效避免用户疏忽或者漏操作松开刹车导致的车辆溜车的情况，提高了自动泊车的安全性。
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