向制动控制器输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以
2.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，获取电机可执行的负扭
将第一负扭矩和第二负扭矩两者绝对值的最小值记为电机可执行的负扭矩上限值。
3.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，获取车辆减速时的目标
4.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，当液压制动系统异常
时，在判定所述负扭矩上限值的绝对值小于所述目标扭矩的绝对值之后，方法还包括：
5.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，基于所述减速度计算得
判断车辆行驶方向上距离最近的障碍物距离是否大于预设距离，当大于预设距离时，
6.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，获取车辆减速时的目标
判断单元，用于获取电机可执行的负扭矩上限值；判断所述负扭矩上限值的绝对值是
补偿扭矩计算单元，用于当判断单元的判断结果为是时，计算所述负扭矩上限值与所
液压制动控制单元，用于获取与所述扭矩差相适配的液压制动力；向制动控制器输出
液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以使得所述制动控制器基
8.根据权利要求7所述的汽车自动泊车控制装置，其特征在于，判断单元在获取电机可
将第一负扭矩和第二负扭矩两者绝对值的最小值记为电机可执行的负扭矩上限值。
所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于执行权利要求1～6所述
10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求7‑8任意一项所述的汽车自动泊车控制装
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备
制系统。泊车过程中，自动泊车系统会根据所搭载的传感器侦测周边障碍物信息、车位线信
息等，计算泊车轨迹，自动控制转向系统、制动系统、动力系统，以实现转向、速度、挡位的自
车距离信号给制动控制器。制动控制器根据自动泊车系统输入进行加、减速协调控制。输出
有鉴于此，本发明实施例提供一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备和车辆，以
可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，当液压制动系统异常时，在判定所述负扭
输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以使得所述制动控制
所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于：执行权利要求1～
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，在泊车过程中，在车辆需要减
速时，基于泊车规划数据计算所需的减速度，再基于所述减速度确定所需的目标扭矩，将目
标扭矩与电机可执行的负扭矩上限值进行比较，判断电机制动是否能够满足本次制动需
求，如果不满足制动需求时，基于所述目标扭矩与负扭矩上限值的差值计算所需的液压制
动力，将所述液压制动力加载至液压制动请求中发送给制动控制器，以使得所述制动控制
器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动，该制动过程中，所产生的制动噪音
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
泊车控制方法，方法在泊车过程中当需要刹车时，优先选择电机制动，当电机制动所输出的
负扭矩无法满足制动需求时，再采用液压制动进行补偿，从而使得车辆在泊车过程中可靠
参见图1，本申请实施例公开的汽车自动泊车控制方法，该方法可以应用于整车控
行减速控制，由此，在泊车过程中，需要获取车辆减速时所需的目标扭矩，该目标扭矩为电
具体的，本申请还公开了一种获取车辆减速时的目标扭矩的具体过程，参见图2，
度，以及泊车距离，对车辆进行纵向控制，在泊车过程中自动泊车系统将所述泊车规划数据
发送给动力控制器，动力控制器再以泊车规划数据中的速度或加速度进行闭环控制直接响
矩，在减速过程中，所述目标扭矩为一负扭矩，电机在提供该负扭矩时，进行制动能量回收，
在本方案中，电动机会具有一个负扭矩上限值，该负扭矩上限值，为当前车况下，
可执行负扭矩值、电池最大回收功率对应的负扭矩值确定，将两者(电机反馈的最大可执行
负扭矩值和最大回收功率对应的负扭矩值)绝对值取小值，确认为电机可执行的负扭矩值
步骤S103：判断所述负扭矩上限值的绝对值是否小于所述目标扭矩的绝对值。
绝对值较小，如果刹车过程中所需的减速度的值较大，则所需的负扭矩的绝对值较大，如果
所需的减速度的值较大，则电机所能提供的负扭矩可能难以满足本次刹车需求，由此，在本
步骤中，将本次刹车动作所需的目标扭矩的绝对值与所述负扭矩上限值的绝对值进行比
较，判断所述负扭矩上限值的绝对值是否小于所述目标扭矩的绝对值，如果负扭矩上限值
的绝对值小于所述目标扭矩的绝对值，表明电机所提供的制动力难以满足本次刹车需求，
如果负扭矩上限值的绝对值大于所述目标扭矩的绝对值，表明电机所提供的制动力可以满
步骤S104：当判断结果为是时，计算所述负扭矩上限值与所述目标扭矩之间的扭
矩上限值进行制动能量回收，当所述负扭矩上限值的绝对值大于所述目标扭矩的绝对值，
动系统来补偿制动力，在计算所需补偿的制动力时，首先需要计算负扭矩上限值与所述目
适配的液压制动力，所述液压制动力用于被液压制动系统响应，以提供上述所需补偿的制
步骤S106：向制动控制器输出液压制动请求，以使得所述制动控制器基于所述液
压制动力控制液压制动器进行液压制动，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力。
本步骤中，当需要采用液压制动系统补偿制动力时，计算到所述液压制动力后，将
所述液压制动力加载到液压制动请求中，将该液压制动请求发送至所述液压制动系统的制
动控制器中，所述制动控制器用于响应所述液压制动请求控制液压制动器动作，以使得所
上述制动过程中，电机制动所产生的噪音很小，并且，由于液压制动仅作为补偿使
用，因此，液压制动产生的制动力将远小于现有方案液压系统提供的制动力，此时，液压制
在上述方案中，在泊车过程中，在车辆需要减速时，基于泊车规划数据计算所需的
减速度，再基于所述减速度确定所需的目标扭矩，将目标扭矩与电机可执行的负扭矩上限
值进行比较，判断电机制动是否能够满足本次制动需求，如果不满足制动需求时，基于所述
目标扭矩与负扭矩上限值的差值计算所需的液压制动力，将所述液压制动力加载至液压制
动请求中发送给制动控制器，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器
具有一定的坡度，当车辆行驶方向为上坡方向时，车辆在刹车时，所需的制动力较小，当车
辆行驶方向为下坡方向时，车辆在刹车时，所需的制动力较大，由此可见，在不同的道路情
况下，车辆减速时，所需的制动力不同，因此，为了向汽车提供更加精准的制动力，在本方案
中，基于车辆行驶方向上的道路坡度值对所计算到的目标扭矩进行修正，即，参见图3，上述
在本方案中，车辆行驶方向上的道路坡度值可以为正值，也可以为负值，当为正值
考虑到坡度值的绝对值越大，所需补偿的扭矩修正值越大，在本步骤中，需要获取
例如，当车辆处于上坡道路时，修正后的目标扭矩小于修正前的目标扭矩，当车辆处于下坡
动系统可能难以提供制动能力，在本方案中，当汽车液压制动系统异常时，还可以采用电子
驻车系统代替所述液压制动系统进行制动力补偿，具体的，上述方案中，当液压制动系统异
常时，在判定所述负扭矩上限值的绝对值小于所述目标扭矩的绝对值之后，方法还包括向
电子驻车系统发送电子驻车请求，以通过电子驻车系统代替所述液压制动系统进行制动力
压制动系统的制动效果，如果车辆距离障碍物过近时，采用液压制动系统进行制动可能会
导致车辆与障碍物发生碰撞，由此，在本方案中，当检测到车辆距离障碍物过近(小于预设
距离)时，可以仅采用液压制动系统对车辆进行制动控制，当检测到车辆距离障碍物大于预
设距离时，可以采用电机制动与液压制动相结合的方式，对车辆进行制动。即，上述方案中，
基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩包括：判断车辆行驶方向上距离最近的障碍物距
离是否大于预设距离，当大于预设距离时，基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩，如果
参见图4，上述汽车自动泊车控制装置，可以包括：目标扭矩计算单元1、判断单元
与上述方法中步骤S101相对应，所述目标扭矩计算单元1，用于在泊车过程中，获
与上述方法中步骤S102‑S103相对应，所述判断单PG电子平台上有哪些类型和风格的游戏可供选择？元2，用于获取电机可执行的负
与上述方法中步骤S104相对应，所述补偿扭矩计算单元3，用于当判断单元的判断
与上述方法中步骤S105‑S106相对应，所述液压制动控制单元4，用于获取与所述
扭矩差相适配的液压制动力；向制动控制器输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少
包括所述液压制动力，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液
与上述方法相对应，所述判断单元2在获取电机可执行的负扭矩上限值时，具体用
与上述方法相对应，上述装置还可以包括：数据采集单元，获取泊车规划数据，所
述泊车规划数据包括泊车速度或加速度，以及泊车距离，此时，所述目标扭矩计算单元具体
用于：当车辆需要减速时，基于所述泊车规划数据计算所需的减速度；基于所述减速度计算
图5为本发明实施例提供的汽车自动泊车控制设备的硬件结构图，参见图5所示，
可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通
在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线的数量为
至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线完成相互间的通信；显
然，图5所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线所示的通信连接示意仅
处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application
存储器300可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑
