本实用新型公开一种停车场自动泊车控制装置。所述装置包括：泊车控制器，与泊车控制器相连的障碍物探测模块、视频传感器模块、触摸显示屏、无线通信模块和行车执行单元，通过无线通信模块与泊车控制器无线连接的手机APP；障碍物探测模块用于检测车辆周围的障碍物信息，视频传感器模块用于拍摄车辆周围的视频图像，泊车控制器用于根据所述视频图像和所述障碍物信息进行车位识别和路径规划。本实用新型既可以通过操作触摸显示屏在车内操作，也可以通过操作手机APP在车外操作；通过视频传感器模块拍摄的视频图像识别停车场内的指示标志
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214295913 U (45)授权公告日 2021.09.28 (21)申请号 3.0 (22)申请日 2020.12.21 (73)专利权人 上汽通用五菱汽车股份有限公司 地址 545007 广西壮族自治区柳州市河西 路18号上汽通用五菱汽车股份有限公 司 (72)发明人 李纯灵林智桂陈林 (74)专利代理机构 北京中北知识产权代理有限 公司 11253 代理人 卢业强 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (54)实用新型名称 一种停车场自动泊车控制装置 (57)摘要 本实用新型公开一种停车场自动泊车控制 装置。所述装置包括：泊车控制器，与泊车控制器 相连的障碍物探测模块、视频传感器模块、触摸 显示屏、无线通信模块和行车执行单元，通过无 线通信模块与泊车控制器无线连接的手机APP； 障碍物探测模块用于检测车辆周围的障碍物信 息，视频传感器模块用于拍摄车辆周围的视频图 像，泊车控制器用于根据所述视频图像和所述障 碍物信息进行车位识别和路径规划。本实用新型 既可以通过操作触摸显示屏在车内操作，也可以 通过操作手机APP在车外操作；通过视频传感器 模块拍摄的视频图像识别停车场内的指示标志， U 可更有效地规划车位寻找路径，扩大车位寻找范 3 围。 1 9 5 9 2 4 1 2 N C CN 214295913 U 权利要求书 1/1页 1.一种停车场自动泊车控制装置，其特征在于，包括：泊车控制器，与泊车控制器相连 的障碍物探测模块、视频传感器模块、触摸显示屏、无线通信模块和行车执行单元，通过无 线通信模块与泊车控制器无线连接的手机APP；障碍物探测模块用于检测车辆周围的障碍 物信息，视频传感器模块用于拍摄车辆周围的视频图像，泊车控制器用于根据所述视频图 像和所述障碍物信息进行车位识别和路径规划。 2.根据权利要求1所述的停车场自动泊车控制装置，其特征在于，所述障碍物探测模块 包括对称安装在外车身上的12个超声波雷达收发器以及与它们相连的雷达数据处理器，前 蒙皮、后蒙皮、左翼子板、右翼子板、左后侧围饰板和右后侧围饰板上各安装2个超声波雷达 收发器。 3.根据权利要求1所述的停车场自动泊车控制装置，其特征在于，所述视频传感器模块 包括分别安装在前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜和前挡风玻璃上5个摄像头，用于 拍摄车辆周围的视频图像。 4.根据权利要求1所述的停车场自动泊车控制装置，其特征在于，所述行车执行单元包 括设置在车辆上的电子制动系统、电子驻车制动系统、电子助力转向系统、整车控制器、车 身控制器和车身电子稳定控制系统。 2 2 CN 214295913 U 说明书 1/3页 一种停车场自动泊车控制装置 技术领域 [0001] 本实用新型属于自动泊车技术领域，具体涉及一种停车场自动泊车控制装置。 背景技术 [0002] 近年来，随着国内汽车数量的不断增加，停车拥挤问题成为困扰众多车主的一大 难题。由于停车位紧张，在停车场寻找停车位也是一件非常麻烦的事。为解决该困境，一方 面需要加快建设新的停车场，增加停车位数量；另一方面则是实现自动泊车，提高停车效 率。 [0003] 目前，自动泊车技术已应用于一些大型停车场。申请号为1.0的实用 新型专利公开一种全自动泊车方法及全自动泊车系统。所述方法包括：自动泊车系统启动 装置、驾驶员下车检测装置、传感装置、自动泊车控制装置、速度控制装置、档位控制装置、 方向盘控制装置和车辆关闭装置，所述自动泊车系统启动装置、所述驾驶员下车检测装置、 所述传感装置、所述速度控制装置、所述档位控制装置、所述方向盘控制装置、所述车辆关 闭装置中的任一者均与所述自动泊车控制装置连接。所述系统存在问题是，没有设置视频 传感器，不能获取并利用停车场内的指示标志以有效规划车位寻找路线] 为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提出一种停车场自动泊车控制 装置。 [0005] 为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案： [0006] 一种停车场自动泊车控制装置，包括：泊车控制器，与泊车控制器相连的障碍物探 测模块、视频传感器模块、触摸显示屏、无线通信模块和行车执行单元，通过无线通信模块 与泊车控制器无线连接的手机APP；障碍物探测模块用于检测车辆周围的障碍物信息，视频 传感器模块用于拍摄车辆周围的视频图像，泊车控制器用于根据所述视频图像和所述障碍 物信息进行车位识别和路径规划。 [0007] 与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果： [0008] 本实用新型通过设置泊车控制器，与泊车控制器相连的障碍物探测模块、视频传 感器模块、触摸显示屏、无线通信模块和行车执行单元，通过无线通信模块与泊车控制器无 线连接的手机APP，可实现自动寻找车位和泊车。既可以通过操作触摸显示屏在车内操作， 也可以通过操作手机APP在车外操作；通过视频传感器模块拍摄的视频图像识别停车场内 的指示标志，可更有效地规划车位寻找路径，扩大车位寻找范围。 附图说明 [0009] 图1为本实用新型实施例一种停车场自动泊车控制装置的组成框图； [0010] 图2为12个超声波雷达收发器的安装位置示意图，图中每个小矩形对应一个超声 波雷达收发器。 3 3 CN 214295913 U 说明书 2/3页 [0011] 图1中：1‑泊车控制器，2‑障碍物探测模块，3‑视频传感器模块，4‑无线‑触摸显示屏。 具体实施方式 [0012] 下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。 [0013] 本实用新型实施例一种停车场自动泊车控制装置，如图1所示，所述装置包括：泊 车控制器1，与泊车控制器1相连的障碍物探测模块2、视频传感器模块3、触摸显示屏7、无线，通过无线无线用于检测车辆周围的障碍物信息，视频传感器模块3用于拍摄车辆周围的视 频图像，泊车控制器1用于根据所述视频图像和所述障碍物信息进行车位识别和路径规划。 [0014] 在本实施例中，所述装置主要由泊车控制器1、障碍物探测模块2、视频传感器模块 3、玩PG电子游戏时，有哪些特色亮点值得关注？触摸显示屏7、无线组成，各模块的连接关系如图1 所示。下面分别介绍每个模块的功能及原理。 [0015] 障碍物探测模块2，主要用于探测车辆周围的障碍物信息，即判断有没有障碍物， 测量障碍物与车辆的距离；通过在不同方向设置多个探测头或探测头天线的方向性还可获 得障碍物相对车辆的概略方位。障碍物探测模块2获得的障碍物信息数据输出到泊车控制 器1，可用于车位是否被占识别及行车路线一般由无线测距雷达组 成，通过向雷达前方发射无线电信号并接收障碍物反射回来的回波信号进行探测，根据回 波信号幅度大小判断前方是否有障碍物，根据回波信号滞后发射信号的时间计算障碍物与 车辆的距离。可选的雷达种类很多，如毫米波雷达、超声波雷达等。 [0016] 视频传感器模块3，主要用于拍摄车辆周围的视频图像，并将所述视频图像输出到 泊车控制器1。所述视频图像经显示器(触摸显示屏或手机屏幕)显示后可供用户监视车辆 周围环境，还可经泊车控制器1进行图像处理后提取停车场内的指示标志，用于行车路线，是所述装置的数据处理和控制中心，主要用于实现各种算法并通过 输出控制信号协调其它模块的工作。比如，根据视频传感器模块3输出的视频图像和障碍物 探测模块2输出的障碍物信息，进行车位识别和路径规划；输出控制指令至行车执行单元6， 控制车辆行驶。 [0018] 触摸显示屏7，主要用于显示各种数据信息、视频图像，还可通过操作触摸显示屏7 在车内进行泊车控制。 [0019] 无线，主要用于实现泊车控制器1与手机APP5的无线连接。无线连接方 式可以是WIFI和蜂窝通信，也可以是蓝牙通信。 [0020] 手机APP5，主要用于在车外遥控泊车，还可用于显示视频传感器模块3输出的视频 图像，以监视车辆周围环境。 [0021] 作为一种可选实施例，所述障碍物探测模块2包括对称安装在外车身上的12个超 声波雷达收发器以及与它们相连的雷达数据处理器，前蒙皮、后蒙皮、左翼子板、右翼子板、 左后侧围饰板和右后侧围饰板上各安装2个超声波雷达收发器。 [0022] 本实施例给出了障碍物探测模块2的一种技术方案。本实施例的障碍物探测模块2 是一个超声波雷达。所述超声波雷达主要由12个超声波雷达收发器和一个雷达数据处理器 4 4 CN 214295913 U 说明书 3/3页 组成。超声波雷达收发器主要用于发射和接收超声波信号，并将接收到超声波信号即回波 信号输出到雷达数据处理器。雷达数据处理器通过对回波信号进行信号数据处理，根据一 定的算法检测超声波雷达收发器的前方是否有障碍物；如果有障碍物，计算障碍物与车辆 的距离。在本实施例中，为了全方位探测车辆周围的障碍物，设置了安装在不同位置的12个 超声波雷达收发器，如图2所示，12个超声波雷达收发器近似均匀、对称(相对车身轴线)地 分布在外车身上。 [0023] 作为一种可选实施例，所述视频传感器模块3包括分别安装在前蒙皮、后蒙皮、左 外后视镜、右外后视镜和前挡风玻璃上5个摄像头，用于拍摄车辆周围的视频图像。 [0024] 本实施例给出了视频传感器模块3的一种技术方案。在本实施例中，视频传感器模 块3由5个摄像头组成，分别安装在前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜和前挡风玻璃 上。安装在前挡风玻璃中央位置的摄像头用于拍摄车辆前方的视频图像，其它4个摄像头用 于拍摄车辆周围的视频图像。5个摄像头分别通过1根视频线] 作为一种可选实施例，所述行车执行单元6包括设置在车辆上的电子制动系统 (EBS)、电子驻车制动系统(EPB)、电子助力转向系统(EPS)、整车控制器(VCU)、车身控制器 (BCM)和车身电子稳定控制系统(ESC)。 [0026] 本实施例给出了行车执行单元6的组成。行车执行单元6主要包括车辆上原有的控 制器/系统，本实施例具体包括EBS、EPB、EPS、VCU、BCM和ESC，分别用于不同的控制功能，如 BCM主要用于门锁控制，EPB主要用于驻车制动控制。值得说明的是，不同车型的行车执行单 元6包括的控制器/系统的数量、名称和功能可能不尽相同，本实施例只是给出一种较佳的 实施方式，并不否定或排斥其它可行的实施方式。 [0027] 上述仅对本实用新型中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本实用新型的 保护范围，凡是依据本实用新型中的设计精神所做出的等效变化或修饰或等比例放大或缩 小等，均应认为落入本实用新型的保护范围。 5 5 CN 214295913 U 说明书附图 1/1页 图1 图2 6 6
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