本发明是一种自动泊车控制装置，其搭载于汽车等车辆，并进行用于将该车辆向可泊车区域引导的行驶控制，是涉及例如即使在容易打滑的路面状况下也能够执行准确的自动泊车控制或泊车辅助控制的技术的发明。
1、近年来，在汽车等车辆中，正在开发不需要驾驶员的驾驶操作就使车辆自动行驶的自动驾驶控制技术。另外，提出了各种能够利用这种自动驾驶控制技术来执行用于辅助驾驶员的驾驶操作的各种行驶控制的行驶控制装置，并且正在被实际应用。
2、在这种以往的行驶控制装置中，例如，针对包含进行用于将车辆向可泊车区域引导的行驶控制等的各种泊车控制系统在内的自动泊车控制装置，有没有PG电子的热门游戏合集推荐？近年来提出了各种方式的自动泊车控制装置。
4、在以往的自动泊车控制装置中执行的自动泊车控制或泊车辅助控制（以下，称为自动泊车控制等）例如包括如下控制处理。即，首先，使用各种传感器类获取车辆的周围环境信息（例如路面划分线、挡车器等立体结构物等）。接下来，基于获取到的周围环境信息来搜索可泊车区域。接下来，将搜索到的可泊车区域设为目标到达地点，生成用于使车辆移动的目标路径。然后，适当地执行用于使车辆沿所生成的目标路径移动的各种控制（转向、驱动、制动等）。
5、针对执行这样的自动泊车控制等的自动泊车控制装置，例如由日本特开号公报等提出了各种方案。
6、另外，在执行这样的自动泊车控制等时，沿所生成的目标路径准确地对车辆进行移动控制很重要。因此，在运算转向、驱动、制动等的反馈控制以及前馈控制的各控制值时，需要准确地预测车辆的移动量。
7、有没有PG电子的热门游戏合集推荐？在该情况下，作为用于预测车辆的移动量的以往的方法，例如有利用gnss（globalnavigation satellite system：全球导航卫星系统）传感器根据本车位置计算出移动距离的所谓的gps（global positioning system：全球定位系统）方式、以及根据车轮速度脉冲对移动距离进行累积的车轮速度脉冲方式。
8、在此，gps方式例如在立体停车场或具有屋顶覆盖的车库等中，有可能处于来自卫星的电波的接收不稳定或困难的状况。因此，认为在执行自动泊车控制等时，在预测车辆的移动量时利用gps方式是不恰当的。
9、因此，当前为了预测执行自动泊车控制等时的车辆的移动量，通常利用车轮速度脉冲方式。
2、然而，在使用车轮速度脉冲方式预测车辆的移动量的情况下，如果车辆周围的路面状况为例如积雪道路等车轮容易打滑的路面状况，则车轮有时会打滑空转。如此，如果车轮空转，则基于车轮速度脉冲计算出的车辆的预测移动量会产生误差。
3、如此，无法准确地进行基于计算出的预测移动量而进行的转向、驱动、制动等的控制时机。因此，产生自动泊车控制等中的车辆的目标路径的跟随性降低这样的问题。
4、如此，在目标路径跟随性降低的情况下，会产生如下问题：车辆相对于设为目标的可泊车区域的停车位置产生偏差、或者掉头操作等不必要的操作增加等车辆控制质感降低。
5、本发明提供一种自动泊车控制装置，该自动泊车控制装置搭载于汽车等车辆，并进行用于将该车辆向可泊车区域引导的行驶控制，即使在例如积雪道路等容易打滑的路面状况下，该自动泊车控制装置也能够执行准确的自动泊车控制或泊车辅助控制。
7、为了实现上述目的，本发明的一个方式的自动泊车控制装置进行用于将车辆向可泊车区域引导的行驶控制，所述自动泊车控制装置具备：周围环境识别装置，其获取所述车辆的周围环境信息；泊车控制部，其基于由所述周围环境识别装置获取到的周围环境信息，搜索可泊车区域，生成将搜索到的可泊车区域设为目标到达地点而使所述车辆移动的目标路径，并进行使所述车辆沿所生成的所述目标路径移动的行驶控制；图像处理部，其基于由所述周围环境识别装置获取到的周围环境信息，推定直到识别出的立体物为止的距离和路面的易滑程度；图像图谱生成部，其将由所述图像处理部推定出的所述距离信息和所述路面的打滑难易程度信息与所述周围环境信息进行图像合成而生成路面摩擦系数图谱；车轮选择部，其基于所述目标路径，预测所述车辆的多个车轮分别通过的路径，使各车轮的预测路径与所述路面摩擦系数图谱重合，选择出所述多个车轮中通过最不容易打滑的路径的车轮；以及移动量计算部，其获取所述选择出的车轮的车轮速度脉冲，计算出所述车辆的基准位置的移动量。
9、根据本发明，能够提供一种自动泊车控制装置，该自动泊车控制装置搭载于汽车等车辆，并进行用于将该车辆向可泊车区域引导的行驶控制，该自动泊车控制装置即使在例如积雪道路等容易打滑的路面状况下，也能够执行准确的自动泊车控制或泊车辅助控制。
1.一种自动泊车控制装置，其特征在于，进行用于将车辆向可泊车区域引导的行驶控制，所述自动泊车控制装置具备：
本发明提供自动泊车控制装置，具备：周围环境识别装置，获取车辆的周围环境信息；泊车控制部，基于周围环境信息搜索可泊车区域，生成将可泊车区域设为目标到达地点的目标路径，并沿目标路径进行车辆的行驶控制；图像处理部，基于周围环境信息，推定直到识别出的立体物的距离和路面的打滑难易程度；图像图谱生成部，将由推定出的距离信息和路面的打滑难易程度信息与周围环境信息进行图像合成而生成路面μ图谱；车轮选择部，基于目标路径，预测多个车轮分别通过的路径，使各车轮的预测路径与路面μ图谱重合，选择通过最不容易打滑的路径的车轮；移动量计算部，获取所选的车轮的车轮速度脉冲，计算车辆的基准位置的移动量。
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