本发明公开了一种自动泊车方法以及系统，所述自动泊车方法包括以下步骤：S1、根据停车场的空闲车位和车辆的当前位置计算出车辆泊车路线、根据车辆泊车路线在停车场的路面上生成泊车信号；S3、车辆识别泊车信号，并根据泊车信号实施泊车。根据本发明实施例的方法，车辆根据泊车路线即可完成自动泊车，可有效降低车辆研发成本。此外，本发明从根本上减少不必要的停车次数，节省行车时间，同时能够维持停车场秩序，减缓停车场拥堵情况。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113799765 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 5.X (22)申请日 2020.06.17 (71)申请人 观致汽车有限公司 地址 215513 江苏省苏州市常熟经济开发 区通达路1号 (72)发明人 刘金龙 (74)专利代理机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通合伙) 11201 代理人 王佳璐 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 自动泊车方法以及系统 (57)摘要 本发明公开了一种自动泊车方法以及系统， 所述自动泊车方法包括以下步骤：S1、根据停车 场的空闲车位和车辆的当前位置计算出车辆泊 车路线、根据车辆泊车路线在停车场的路面 上生成泊车信号；S3、车辆识别泊车信号，并根据 泊车信号实施泊车。根据本发明实施例的方法， 车辆根据泊车路线即可完成自动泊车，可有效降 低车辆研发成本。此外，本发明从根本上减少不 必要的停车次数，节省行车时间，同时能够维持 停车场秩序，减缓停车场拥堵情况。 A 5 6 7 9 9 7 3 1 1 N C CN 113799765 A 权利要求书 1/2页 1.一种自动泊车方法，用于控制进入停车场的车辆自动泊车，其特征在于，所述自动泊 车方法包括以下步骤： S1、根据所述停车场的空闲车位和车辆的当前位置计算出车辆泊车路线、根据所述车辆泊车路线在所述停车场的路面上生成泊车信号； S3、所述车辆识别所述泊车信号，并根据所述泊车信号实施泊车。 2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述停车场的路面设有循迹基 带，所述循迹基带接收所述车辆泊车路线并根据所述车辆泊车路线所述的自动泊车方法，其特征在于，所述停车场的路面设有车辆位置 矫正区，所述车辆根据所述车辆泊车路线在所述车辆位置矫正区矫正进入所述循迹基带的 位置。 4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，在步骤S2中，所述泊车信号包括 车辆前进信号，停车信号和倒车信号，所述循迹基带根据所述车辆泊车路线在不同位置反 射不同颜色的光线表示不同的泊车信号。 5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆泊车路线包括： 前进路线，所述前进路线形成为与车位垂直的直线，所述前进路线的一端与所述车辆 位置矫正区连通，所述前进路线的另一端形成为泊车点，所述循迹基带在所述前进路线上 反射第一光线，在所述泊车点反射第二光线； 倒车路线，所述倒车路线的一端与所述泊车点连通，所述倒车路线的另一端从所述泊 车点延伸至所述车位，所述循迹基带在所述倒车路线所述的自动泊车方法，其特征在于，在步骤S3中，所述车辆接收并识 别所述循迹基带反射的光线，并根据不同颜色的光线控制所述车辆前进、停车或倒车。 7.一种自动泊车系统，其特征在于，包括： 停车场路线规划管理模块，所述停车场路线规划管理模块根据停车场的空闲车位和车 辆的位置计算出车辆泊车路线； 循迹基带，所述循迹基带设于所述停车场的路面，所述循迹基带接收所述车辆泊车路 线并根据所述车辆泊车路线生成泊车信号； 信号接收模块，所述信号接收模块设于车辆以接收所述泊车信号； 车辆控制模块，所述车辆控制模块根据所述信号接收模块接收的所述泊车信号控制车 辆前进、停车或倒车。 8.根据权利要求7所述的自动泊车系统，其特征在于，所述停车场的路面设有车辆位置 矫正区，所述车辆根据所述车辆泊车路线在所述车辆位置矫正区矫正进入所述循迹基带的 位置。 9.根据权利要求8所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车信号包括车辆前进信 号，停车信号和倒车信号，所述循迹基带根据所述车辆泊车路线在不同位置反射不同颜色 的光线表示不同的泊车信号。 10.根据权利要求8所述的自动泊车系统，其特征在于，所述车辆泊车路线包括： 前进路线，所述前进路线形成为与车位垂直的直线，所述前进路线的一端与所述车辆 位置矫正区连通，所述前进路线的另一端形成为泊车点，所述循迹基带在所述前进路线上 反射第一光线，在所述泊车点反射第二光线页 倒车路线，所述倒车路线的一端与所述泊车点连通，所述倒车路线的另一端从所述泊 车点延伸至所述车位，所述循迹基带在所述倒车路线页 自动泊车方法以及系统 技术领域 [0001] 本发明涉及智能泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车方法以及采用该自动泊车 方法的自动泊车系统。 背景技术 [0002] 随着科技的发展人们的生活水平在不断的提高，汽车慢慢的也成为了生活的必需 品。越来越多的汽车进入市场，当前汽车泊车分为人工泊车和自动泊车两种，人工泊车经常 需要多次前进后退往复停入车位，浪费行车时间，同时增加停车场拥堵情况。自动泊车主要 依赖的图像传感器、雷达传感器和自动驾驶算法分析模块全部集成在车辆上，整车研发成 本较高，同时因图像传感器获取的图像受外部限制较大，很多情况下自动泊车并不理想。 发明内容 [0003] 有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法以及系统，车辆只需根据停车场的泊车 信号即可完成自动泊车，可有效降低车辆研发成本，减少不必要的停车次数，节省行车时 间，同时能够维持停车场秩序，减缓停车场拥堵情况。 [0004] 为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：S1、 根据所述停车场的空闲车位和车辆的当前位置计算出车辆泊车路线、根据所述车辆泊 车路线在所述停车场的路面上生成泊车信号；S3、所述车辆识别所述泊车信号，并根据所述 泊车信号实施泊车。 [0005] 根据本发明实施例的自动泊车方法，停车场或者车辆在确定好泊车路线之后，由 停车场的路面显示对应的泊车信号，车辆上只需配置车控模块和识别泊车信号的循迹模块 即可完成自动泊车，无需在车辆上集成用于自动停车的图像感知模块、雷达感知模块和自 动泊车算法模块等，可有效降低车辆研发成本。 [0006] 根据本发明一个实施例，所述停车场的路面设有循迹基带，所述循迹基带接收所 述车辆泊车路线并根据所述车辆泊车路线生成所述泊车信号。 [0007] 根据本发明一个实施例，所述停车场的路面设有车辆位置矫正区，所述车辆根据 所述车辆泊车路线在所述车辆位置矫正区矫正进入所述循迹基带的位置。 [0008] 根据本发明一个实施例，在步骤S2中，所述泊车信号包括车辆前进信号，停车信号 和倒车信号，所述循迹基带根据所述车辆泊车路线在不同位置反射不同颜色的光线表示不 同的泊车信号。 [0009] 根据本发明一个实施例，所述车辆泊车路线包括：前进路线，所述前进路线形成为 与车位垂直的直线，所述前进路线的一端与所述车辆位置矫正区连通，所述前进路线的另 一端形成为泊车点，所述循迹基带在所述前进路线上反射第一光线，在所述泊车点反射第 二光线；倒车路线，所述倒车路线的一端与所述泊车点连通，所述倒车路线的另一端从所述 泊车点延伸至所述车位，所述循迹基带在所述倒车路线] 根据本发明一个实施例，在步骤S3中，所述车辆接收并识别所述循迹基带反射的 4 4 CN 113799765 A 说明书 2/5页 光线，并根据不同颜色的光线控制所述车辆前进、停车或倒车。 [0011] 第二方面，本发明实施例提供一种自动泊车系统，包括：停车场路线规划管理模 块，所述停车场路线规划管理模块根据停车场的空闲车位和车辆的位置计算出车辆泊车路 线；循迹基带，所述循迹基带设于所述停车场的路面，所述循迹基带接收所述车辆泊车路线 并根据所述车辆泊车路线生成泊车信号；信号接收模块，所述信号接收模块设于车辆以接 收所述泊车信号；车辆控制模块，所述车辆控制模块根据所述信号接收模块接收的所述泊 车信号控制车辆前进、停车或倒车。 [0012] 根据本发明一个实施例，所述停车场的路面设有车辆位置矫正区，所述车辆根据 所述车辆泊车路线在所述车辆位置矫正区矫正进入所述循迹基带的位置。 [0013] 根据本发明一个实施例，所述泊车信号包括车辆前进信号，停车信号和倒车信号， 所述循迹基带根据所述车辆泊车路线在不同位置反射不同颜色的光线表示不同的泊车信 号。 [0014] 根据本发明一个实施例，所述车辆泊车路线包括：前进路线，所述前进路线形成为 与车位垂直的直线，所述前进路线的一端与所述车辆位置矫正区连通，所述前进路线的另 一端形成为泊车点，所述循迹基带在所述前进路线上反射第一光线，在所述泊车点反射第 二光线；倒车路线，所述倒车路线的一端与所述泊车点连通，所述倒车路线的另一端从所述 泊车点延伸至所述车位，所述循迹基带在所述倒车路线] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。 附图说明 [0016] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得 明显和容易理解，其中： [0017] 图1是根据本发明实施例的自动泊车方法的流程图； [0018] 图2是根据本发明实施例的自动泊车方法的停车场示意图； [0019] 图3是根据本发明实施例的自动泊车系统的示意图。 [0020] 附图标记： [0021] 停车场100； [0022] 自动泊车系统200； [0023] 循迹基带10； [0024] 泊车路线] 车辆控制模块50。 具体实施方式 [0029] 下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同 或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 5 5 CN 113799765 A 说明书 3/5页 述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。 [0030] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时 针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或 位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限 定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的 描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。 [0031] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。 [0032] 下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的自动泊车方法。 [0033] 如图1所示，根据本发明实施例的自动泊车方法包括以下步骤: [0034] S1、根据所述停车场的空闲车位和车辆的当前位置计算出车辆泊车路线、根据所述车辆泊车路线在所述停车场的路面上生成泊车信号； [0036] S3、所述车辆识别所述泊车信号，并根据所述泊车信号实施泊车。 [0037] 换言之，根据本发明实施例的自动泊车方法在车辆进入停车场后，首先根据停车 场的空闲车位和车辆的所在位置计算出从当前位置到所分配车位的泊车路线，停车场的路 面可以接收该车辆的泊车路线，并在路面上显示合适的泊车信号，例如不同颜色的灯光或 者箭头指示灯信号，车辆可以识别路面显示的泊车信号，从而根据该泊车信号的指示实施 泊车。 [0038] 其中，停车场或者车辆根据车辆所处的位置计算该车辆从当前位置活动至泊车位 置的泊车路线的方法对于本领域技术人员而言是可以理解并且容易实施的，例如通过图像 感知模块、雷达感知模块、自动泊车算法模块和车控模块等，因此不再详细描述。停车场的 路面接收停车场或者车辆发出的泊车路线的方法可以是常规的无线信号传输，也可以是其 他本领域技术人员可以理解的信号传输方法，路面上显示的泊车信号可以为容易被车辆的 摄像头识别的电信号，也可以是物理信号。通过该方法来控制车辆自动泊车，可以大幅减少 车辆上集成的上述多个模块的研发成本，车辆上只需配置车控模块和识别泊车信号的循迹 模块即可完成自动泊车。 [0039] 由此，根据本发明实施例的自动泊车方法，停车场或者车辆在确定好泊车路线之 后，由停车场的路面显示对应的泊车信号，车辆上只需配置车控模块和识别泊车信号的循 迹模块即可完成自动泊车，无需在车辆上集成用于自动停车的图像感知模块、雷达感知模 块和自动泊车算法模块等，可有效降低车辆研发成本。 [0040] 如图2所示，在本发明的一些具体实施方式中，停车场100的路面设有循迹基带10， 循迹基带10接收车辆泊车路线并根据车辆泊车路线的地面、地面上的停车情况以及可以显示泊车信 号的循迹基带10，循迹基带10可以布置在停车场100的行车路面和停车位上，循迹基带10可 6 6 CN 113799765 A 说明书 4/5页 以根据泊车路线生成不同的泊车信号，例如不同颜色的光线，车辆的循迹模块即可以根 据识别到的不同光线控制车辆进行泊车。由此，通过在停车场100的路面设置循迹基带10， 可以方便快速的发出泊车信号，便于车辆识别。 [0042] 进一步的，停车场100的路面设有车辆位置矫正区20，车辆根据车辆泊车路线] 如图2所示，停车场100的路面除了设置停车区之外，还设有可以矫正车辆位置的 矫正区20，矫正区20所在位置与地面上循迹基带10的布置区域邻接，车辆进入停车场100后 在矫正区20进行矫正后可以直接进入设有循迹基带10的停车区域。通过设置矫正区20引导 车辆行驶，使车辆可以准确进入循迹基带10。 [0044] 根据本发明一个实施例，在步骤S2中，泊车信号包括车辆前进信号，停车信号和倒 车信号，循迹基带10根据车辆泊车路线在不同位置反射不同颜色的光线表示不同的泊车 信号。 [0045] 可选地，在本发明的一些具体实施方式中，车辆泊车路线和 倒车路线] 具体的，前进路线形成为与车位垂直的直线，前进路线的一端与车辆位置 矫正区20连通，前进路线在前进路线上反射 第一光线反射第二光线连通，倒车路线在倒车路线上反射第三光线。其中，第一 光线为黑色光线，第二光线为白色光线，第三光线] 根据本发明一个实施例，在步骤S3中，车辆接收并识别循迹基带10反射的光线，并 根据不同颜色的光线控制车辆前进、停车或倒车。 [0048] 如图2所示，车辆泊车路线由前进路线和倒车路线构成，前进路线和 倒车路线相连接，前进路线为与车位垂直的直线到车位的经过计算的曲线] 下面结合具体实施例对本发明实施例的循迹基带10进行详细说明。 [0050] 循迹基带10可根据系统的信号显示车辆起点到泊车点113的颜色，及泊车点113到 车位的路线的颜色。通电时可使循迹基带10根据信号变为黑色、红色、白色等颜色，车身或 者车底可以设有能够发射不同颜色光线的红外感应模块，红外感应模块发射的红外光在不 同颜色基带上反射出不同颜色的光，黑色基带吸收全部光，此时给车辆发送向前进的指令， 在白色基带上反射红光，给车辆发送停止行车的指令。在红色基带上反射红色的光，给车辆 发送倒车指令。通过三种指令可控制车辆的前进、停车或倒车。 [0051] 在本发明的一些具体实施方式中，自动泊车包括三个步骤： [0052] 首先，从车辆矫正区20行驶到泊车点113，此时循迹基带10通电变为黑色光线的轨迹自动行车到泊车点113。 [0053] 接着，车辆到达泊车点113后自动驻车，此时循迹基带10通电变为白色光线] 最后，车辆从泊车点113退至车位内，此时循迹基带10通电变为红色光线] 通过改变泊车路线的颜色，车辆根据车底上的红外传感器感应光线，识别泊车 路线，并按照泊车路线] 总而言之，根据本发明实施例的自动泊车方法，车辆通过识别泊车信号进行泊车， 7 7 CN 113799765 A 说明书 5/5页 车辆上只需配置车控模块和识别泊车信号的循迹模块10即可完成自动泊车，无需在车辆上 集成用于自动停车的图像感知模块、雷达感知模块和自动泊车算法模块等，可有效降低车 辆研发成本,通过设置矫正区20引导车辆行驶，使车辆可以准确进入循迹基带10，通过在停 车场100的路面设置循迹基带10，可以方便快速的发出泊车信号，进而使车辆快速识别泊车 路线所示，本发明实施例还提供了一种自动泊车系统200，自动泊车系统200包 括：停车场路线。 [0058] 具体的，如图2至图3所示，停车场路线的空闲车位 和车辆的位置计算出车辆泊车路线接收 车辆泊车路线并根据车辆泊车路线生成泊车信号，信号接收模块40设于车辆以接收泊 车信号，车辆控制模块50根据信号接收模块接收的泊车信号控制车辆前进、停车或倒车。具 有此模块的停车场系统200减少了不必要的停车次数，节省行车时间，同时能够维持停车场 100秩序，减缓停车场100拥堵情况。 [0059] 可选的，停车场100的路面设有车辆位置矫正区20，车辆根据车辆泊车路线] 如图2所示，矫正区20与循迹基带10相连接，车辆进入停车场100后在矫正区20进 行矫正后进入循迹基带10位置。通过设置矫正区20引导车辆行驶，使车辆可以准确进入循 迹基带10。 [0061] 根据本发明一个实施例，泊车信号包括车辆前进信号，停车信号和倒车信号，循迹 基带10根据车辆泊车路线在不同位置反射不同颜色的光线表示不同的泊车信号。 [0062] 进一步的，车辆泊车路线] 具体的，前进路线形成为与车位垂直的直线，车辆前进路线的一端与车辆 位置矫正区20连通，前进路线在前进路线上 反射第一光线反射第二光线连通，倒车路 线在倒车路线上反射第三光线] 由于根据本发明上述实施例的自动泊车方法具有上述技术效果，因此，根据本发 明实施例包含自动泊车方法的泊车系统也具有相应的技术效果，即停车场100或者车辆在 确定好泊车路线的路面显示对应的泊车信号，车辆上只需配置车控模块 和识别泊车信号的循迹模块10即可完成自动泊车，无需在车辆上集成用于自动停车的图像 感知模块、雷达感知模块和自动泊车算法模块等，可有效降低车辆研发成本。此外，本发明 从根本上减少不必要的停车次数，节省行车时间，同时能够维持停车场100秩序，减缓停车 场100拥堵情况。 [0065] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员 来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也 应视为本发明的保护范围。 8 8 CN 113799765 A 说明书附图 1/2页 图1 图2 9 9 CN 113799765 A 说明书附图 2/2页 图3 10 10
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