本发明提供了一种自动泊车控制优化方法及系统，通过APA对EPS的控制逻辑优化，在车辆动态直行中的过程消除车轮的弹性变形，保证自动泊车退出后方向盘稳定在中间位置，解决了自动泊车完成后偶发的方向盘从中位回弹一定角度的问题。本发明保证了自动泊车退出后方向盘稳定在中间位置，提升了整个泊车过程的最终控制效果和客户体验。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114475782 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 3.0 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技术 开发区东风大道特1号 (72)发明人 陈开慧王磊陈芳李世生 江勋 (74)专利代理机构 湖北武汉永嘉专利代理有限 公司 42102 专利代理师 王丹 (51)Int.Cl. B62D 15/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (54)发明名称 一种自动泊车控制优化方法及系统 (57)摘要 本发明提供了一种自动泊车控制优化方法 及系统，通过APA对EPS的控制逻辑优化，在车辆 动态直行中的过程消除车轮的弹性变形，保证自 动泊车退出后方向盘稳定在中间位置，解决了自 动泊车完成后偶发的方向盘从中位回弹一定角 度的问题。本发明保证了自动泊车退出后方向盘 稳定在中间位置，提升了整个泊车过程的最终控 制效果和客户体验。 A 2 8 7 5 7 4 4 1 1 N C CN 114475782 A 权利要求书 1/1页 1.一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤： S0：APA请求控制EPS，并握手成功； S1：在车辆的泊车过程中，APA持续向EPS发送目标方向盘转角请求； S2：如果车辆在怠速蠕行的工况下，APA的目标转角请求逐步从大角度到零度，并且方 向盘在中间位置附近区域内，车辆以一定速度行驶了一段时间，则APA判断本次泊车已完成 并立即释放对EPS的控制； S3：如果车辆在接近泊入车位时，方向盘处在偏离中位较大角度位置区域内，APA在一 定车速的工况下保持目标转角请求为0°，驱动车辆前进后退直行一段时间驱动方向盘回到 中位，直至车辆完全泊入车位后释放对EPS的控制，完成本次泊车。 2.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：所述的步骤S2中， 蠕行的车速大于车速阈值1； 中间位置附近区域的方向盘角度小于等于角度阈值1； 一定速度的车速大于车速阈值2； 一段时间满足时间阈值1。 3.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法，其特征在于：所述的步骤S3中， 偏离中位较大角度位置区域的方向盘角度大于等于角度阈值2； 一定车速的车速小于车速阈值3； 一段时间满足时间阈值2。 4.一种用于权利要求1至3中任意一项所述的自动泊车控制优化方法的系统，其特征在 于：包括通过信号交互模块连接的自动泊车控制模块APA和转向助力输出控制模块EPS； 自动泊车控制模块用于基于雷达对周边环境和障碍物距离的探测和车辆信息决策车 辆横向和纵向运动的目标控制请求； 信号交互模块包括CAN总线，用于对各个模块的信号进行交互，将车辆信息和APA对车 辆横向和纵向运动的目标控制请求信息传递给相应的执行系统； 转向助力输出控制模块用于控制APA的目标方向盘转角请求和方向盘转角扭矩传感器 SAS采集的实时方向盘位置反馈信息，实现对车辆的横向控制。 5.根据权利要求1所述的一种自动泊车控制优化方法的系统，其特征在于： 还包括雷达、方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电机、转向机构组，其 中雷达连接在自动泊车控制模块上，方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电 机、转向机构组分别连接在转向助力输出控制模块上。 6.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程 序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求3中任意一项所述的一种自动泊车控制优化 方法。 2 2 CN 114475782 A 说明书 1/3页 一种自动泊车控制优化方法及系统 技术领域 [0001] 本发明属于自动泊车控制技术领域，具体涉及一种自动泊车控制优化方法及系 统。 背景技术 [0002] APA是泊车辅助系统的主控制单元，能够采集雷达反馈的距离信息、驱动仪表与驾 驶员进行交互、发送转角指令给EPS，从而实现整个泊车辅助控制。 [0003] EPS是车辆转向的控制单元，在泊车过程中接收APA的转角指令，驱动车轮转向实 现泊车入库。 [0004] ESC是车身电子稳定系统，提供车速信号给APA。 [0005] 雷达探头是距离传感器，在泊车前测量停车位大小，在泊车中检测车身与周围已 停泊车辆的距离。 [0006] 角度扭矩传感器具有检测方向盘角度和扭矩的功能，APA接收其信号用于泊车指 令的计算；EPS接收方向盘角度信号作为转向控制的反馈量，接收扭矩信号作为驾驶员干预 的判断。 [0007] 现有的自动泊车系统工作时，EPS接收APA的目标方向盘转角指令，实现方向盘转 向的动作，EPS和APA通过角度扭矩传感器，获取方向盘的实时转角位置，实现自动泊车过程 对车辆方向盘的接管和控制。 [0008] 现有的自动泊车系统工作中，当最后进行方向盘回中调整时，如果车辆的车速较 低或者接近停车工况，当APA向EPS发送的目标方向盘指令从一个较大的目标转角位置回正 到中间位置，此时因为是在原地实时转向动作，由于机械系统的固有特性，会使轮胎产生一 个较大的形变。 [0009] 而自动泊车系统在得到方向盘角度扭矩传感器SAS的反馈信息，发现方向盘已回 到中位区域，会认为本次泊车已完成，并释放对EPS的控制，此时EPS退出自动泊车受控状 态，EPS电控系统施加的主动转向力矩撤销，轮胎的弹性形变会与在地面摩擦力的反作用力 下产生一定的车轮位置回弹(1‑3°左右)，方向盘随之也会回弹一定的角度(按照传动比的 换算，方向盘可能有10‑50°左右的残余)。造成自动泊车功能完成后，方向盘会从中位回弹 一定角度，最终并不停留在中间位置，给客户造成不好的体验。 发明内容 [0010] 本发明要解决的技术问题是：提供一种自动泊车控制优化方法及系统，用于解决 自动泊车后偶发的方向盘从中位回弹一定角度的问题。 [0011] 本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种自动泊车控制优化方法， 包括以下步骤： [0012] S1：在车辆的泊车过程中，APA持续向EPS发送目标方向盘转角请求； [0013] S2：如果车辆在怠速蠕行的工况下，APA的目标转角请求逐步从大角度到零度，并 3 3 CN 114475782 A 说明书 2/3页 且方向盘在中间位置附近区域内，车辆以一定速度行驶了一段时间，则APA判断本次泊车已 完成并立即释放对EPS的控制； [0014] S3：如果车辆在接近泊入车位时，方向盘处在偏离中位较大角度位置区域内，APA 在一定车速的工况下保持目标转角请求为0°，驱动车辆前进后退直行一段时间驱动方向盘 回到中位，直至车辆完全泊入车位后释放对EPS的控制，完成本次泊车。有没有PG电子的热门游戏合集推荐？ [0015] 按上述方案，有没有PG电子的热门游戏合集推荐？所述的步骤S1中，蠕行的车速大于车速阈值1；中间位置附近区域的 方向盘角度小于等于角度阈值1；一定速度的车速大于车速阈值2；一段时间满足时间阈值 1。 [0016] 按上述方案，所述的步骤S2中，偏离中位较大角度位置区域的方向盘角度大于等 于角度阈值2；一定车速的车速小于车速阈值3；一段时间满足时间阈值2。 [0017] 一种自动泊车控制优化系统，包括通过信号交互模块连接的自动泊车控制模块 APA和转向助力输出控制模块EPS；自动泊车控制模块用于基于雷达对周边环境和障碍物距 离的探测和车辆信息决策车辆横向和纵向运动的目标控制请求；信号交互模块包括CAN总 线，用于对各个模块的信号进行交互，将车辆信息和APA对车辆横向和纵向运动的目标控制 请求信息传递给相应的执行系统；转向助力输出控制模块用于控制APA的目标方向盘转角 请求和方向盘转角扭矩传感器SAS采集的实时方向盘位置反馈信息，实现对车辆的横向控 制。 [0018] 按上述方案，还包括雷达、方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电 机、转向机构组，其中雷达连接在自动泊车控制模块上，方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位 置传感器、无刷电机、转向机构组分别连接在转向助力输出控制模块上。 [0019] 一种计算机存储介质，其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算 机程序执行一种自动泊车控制优化方法。 [0020] 本发明的有益效果为： [0021] 1.本发明的一种自动泊车控制优化方法及系统，通过APA对EPS的控制逻辑优化， 在车辆动态直行中的过程消除车轮的弹性变形，保证自动泊车退出后方向盘稳定在中间位 置，解决了自动泊车完成后偶发的方向盘从中位回弹一定角度的问题。 [0022] 2.本发明保证了自动泊车退出后方向盘稳定在中间位置。 [0023] 3.本发明提升了整个泊车过程的最终控制效果和客户体验。 附图说明 [0024] 图1是本发明实施例的流程图。 [0025] 图2是本发明实施例的原理框图。 具体实施方式 [0026] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。 [0027] 参见图1，本发明的实施例包括通过信号交互模块连接的自动泊车控制模块和转 向助力输出控制模块，还包括雷达、方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位置传感器、无刷电 机、转向机构组，其中雷达连接在自动泊车控制模块上，方向盘角度扭矩传感器SAS、电机位 置传感器、无刷电机、转向机构组分别连接在转向助力输出控制模块上； 4 4 CN 114475782 A 说明书 3/3页 [0028] 1)自动泊车控制模块用于基于雷达对周边环境和障碍物距离的探测和车辆信息 决策车辆横向和纵向运动的目标控制请求； [0029] 2)信号交互模块用于通过CAN总线对各个模块的信号进行交互，将车辆信息和APA 对车辆横向和纵向运动的目标控制请求信息传递给相应的执行系统； [0030] 3)转向助力输出控制模块用于控制APA的目标方向盘转角请求和方向盘转角扭矩 传感器SAS采集的实时方向盘位置反馈信息，实现对车辆的横向控制； [0031] 本发明实施例的一种自动泊车控制优化方法，包括以下步骤： [0032] S0：APA请求控制EPS，并握手成功； [0033] S1：在车辆的泊车过程中，APA持续向EPS发送目标方向盘转角请求； [0034] S2：如果泊车在怠速蠕行(车速＞车速阈值1)的工况下，APA目标转角请求逐步从 大角度到零度，并且方向盘在中间位置附近(方向盘角度≤角度阈值1)的区域内，车辆以一 定速度(车速＞车速阈值2)行驶了一段时间(时间阈值1)，满足上述条件，则APA可以认为本 次泊车已完成并立即释放对EPS的控制。 [0035] S3：如果在基本泊入车位时，方向盘处在偏离中位较大角度位置(方向盘角度≥角 度阈值2)的区域内，APA需要在一定车速(车速＜车速阈值3)的工况下，驱动方向盘回到中 位，此时APA不可直接释放对EPS的控制，需要保持目标转角请求＝0°，驱动车辆前进后退直 行一段时间(满足时间阈值2)完全泊入车位后，再释放对EPS的控制，完成本次泊车。通过在 车辆动态直行中的过程，消除车轮的弹性变形，保证自动泊车退出后方向盘稳定在中间位 置。提升整个泊车过程的最终控制效果。 [0036] 对本发明中提到对泊车退出前的横向控制的优化方法，不论其逻辑是置于APA中 还是置于EPS或其他控制器中，均应视作在本发明的保护范围内。 [0037] 以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术 人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依 据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。 5 5 CN 114475782 A 说明书附图 1/2页 图1 6 6 CN 114475782 A 说明书附图 2/2页 图2 7 7
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