1、随着汽车智能化的发展，车辆的配置越来越高，汽车的智能化水平越来越高，目前很多车辆开始配备有辅助驾驶功能、全景影像功能和自动泊车功能。针对这三种功能，现有技术的硬件方案包括：1、全景影像和自动泊车采用一个控制器，辅助驾驶功能采用另一个控制器；2、通过一个域控制器，使得全景影像、自动泊车和辅助驾驶集中通过一个域控制器进行控制；3、将辅助驾驶功能、全景影像功能和自动泊车功能做成三个单独的控制器，进行分别控制。
2、现有技术具有以下缺陷：1、硬件控制较为独立，硬件成本相对较高，且在需要融合全景影像的环视摄像头、超声波雷达和辅助驾驶的传感器进行车辆周边的障碍物信息融合时，技术方案比较困难；2、现有的域控制器控制方案，需要很大的算力，才能够实现全景影像和辅助驾驶功能的同时控制使用；3、三个单独的控制器进行分别控制，需要很大的硬件成本和软件成本。
1、本发明实施例的目的在于提供一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统，旨在解决背景技术中提出的问题。
5、在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；
6、在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；
7、在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；
8、在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。
9、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述全景影像激活条件为：档位为r档且车速小于15km/h、左转灯开启、右转灯开启或车速小于15km/h且检测到障碍物。
10、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能：若车辆档位为d档且车速不小于15km/h时，自动激活进入辅助驾驶功能。
11、作为本发明实施例技术方案进一步的限定于，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像具体包括以下步骤：
12、在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；
13、获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；
15、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像还包括以下步骤：
17、检测到车辆档位为d档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。
18、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制具体包括以下步骤：
19、在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件；
22、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制还包括以下步骤：
23、检测到车辆档位为r档且车速小于15km/h时，自动激活全景影像功能，行泊一体控制器运行全景影像功能软件；
24、检测到车辆不满足档位为r档且车速小于15km/h后，行泊一体控制器切换运行辅助驾驶功能软件。
25、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制具体包括以下步骤：
26、在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件；
27、获取多个环视摄像头、超声波传感器和多个角毫米波雷达的第一环境数据；
29、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制还包括以下步骤：
31、检测到车辆档位为d档且车速不小于15km/h时，自动切换至辅助驾驶功能界面，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件。
32、一种带分时复用的行泊一体控制系统，所述系统包括超声波传感器、前视摄像头、前毫米波雷达、左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达、中控显示屏、行泊一体控制器和前、后、左、右环视摄像头，其中：
33、超声波传感器，用于超声波检测车辆前后和侧面的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；
34、前、后、左、右环视摄像头，用于对车辆的前、后、左、右进行环视拍摄，得到前、后、左、右的视频流，并发送至行泊一体控制器；
35、前视摄像头，用于在车辆前行时，拍摄获取车辆前方的视频流，并发送至行泊一体控制器；
36、前毫米波雷达，用于毫米波检测车辆前方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；
37、左后角毫米波雷达、右后角毫米波雷达，用于毫米波检测车辆左侧后方和右侧后方的障碍物信息，并发送至行泊一体控制器；
38、中控显示屏，用于接收用户的输入操作，显示全景影像界面、显示辅助驾驶界面或显示全自动泊车界面；
39、行泊一体控制器，用于进行工作状态的切换管理；在中控显示屏上的行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件，按照预设的全景影像激活条件，进行全景影像激活判断，并在满足全景影像激活条件时，自动激活全景影像功能；在中控显示屏显示全景影像界面时，行泊一体控制器运行全景影像功能软件，在中控显示屏上显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，行泊一体控制器运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，行泊一体控制器运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。
41、本发明实施例在行车功能和泊车功能都没有开启时，行泊一体控制器默认运行泊车功能软件；在中控显示屏显示全景影像界面时，运行全景影像功能软件，在中控显示屏显示全景影像；在中控显示屏显示辅助驾驶界面时，运行辅助驾驶功能软件，进行驾驶辅助控制；在中控显示屏显示全自动泊车界面时，运行全自动泊车功能软件，进行全自动泊车控制。能够在一个行泊一体控制器上同时实现辅助驾驶功能、全景影像功能和全自动泊车功能，能够满足行车功能和泊车功能分时复用，并且能够满足驾驶员对于行车功能及泊车功能的使用需求，且能够大大降低硬件成本和软件成本。
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