本专利针对自动泊车系统开发中实车验证环境复杂、危险且复用性差的问题，提出集成CANoe模块与APA模块的仿真系统。通过虚拟场景构建、传感器模拟及参数配置，实现泊车环境多场景测试、自动化运行与数据报告生成，提升系统复用性与测试效率。
1.本发明涉及汽车驾驶领域，具体而言涉及一种自动泊车（advanced park assist）仿真系统，其适用于多种平台架构下的自动泊车系统功能及性能仿真。
2.自动泊车（advanced park assist）apa是高级驾驶员辅助系统（adas）中的一项功能。该功能为客户提供自动驶入、驶出车位等辅助，同时对驾驶员进行一系列的提示、报警以及泊车引导服务。自动泊车已成为多款车型的标配功能，因此在该功能上，整车厂面临着越来越多的开发与验证任务。
3.目前，在自动泊车系统的开发环境搭建方面，实车依然是主流手段。环境包括真实车辆与基于实车的仿真在环系统等。但针对系统目前的开发验证现状，仍存在一定不足，比如系统的环境设置复杂，开发过程危险程度较高，环境搭建复用性差等。为解决这些问题，需要从环境搭建、系统稳定性控制以及测试手段兼容性上对系统加以改进。
4.根据本发明的一个方面，提供了一种用于仿真自动泊车功能的自动泊车仿真系统，所述自动泊车仿真系统包括：主控单元canoe模块，所述主控单元canoe模块配置成搭建泊车环境并进行泊车仿真；场景输入模块，所述场景输入模块配置成向所述主控单元canoe模块输入所述泊车环境的环境信息；仿真输出模块，仿真输出模块配置成接收所述主控单元canoe模块的泊车仿真结果并进行输出；泊车控制单元apa模块，所述泊车控制单元apa模块配置成按照用户配置执行泊车；以及车辆总线模块，所述车辆总线模块配置成连接所述主控单元canoe模块与所述泊车控制单元apa模块，其中，所述自动泊车仿真系统按照用户配置执行泊车仿线.可选地，所述自动泊车仿真系统还包括：车辆电控elec模块，所述车辆电控elec模块配置成仿线.可选地，所述车辆电控elec模块包括车辆的仪表、中控屏与执行单元。
7.可选地，所述车辆电控elec模块通过所述车辆总线模块与所述主控单元canoe模块和所述泊车控制单元apa模块连接。
9.可选地，所述场景输入模块通过环境仿真软件搭建所述泊车环境的环境信息。
10.可选地，所述主控单元canoe模块、所述场景输入模块、所述仿真输出模块、所述泊车控制单元apa模块、所述车辆总线模块以及车辆电控elec模块被集成在同一台架上。
11.可选地，所述自动泊车仿真系统按照所述用户配置修改所述泊车环境的环境信息，以仿真不同场景下的泊车表现。
12.可选地，所述自动泊车仿真系统按照所述用户配置修改泊车的条件，以仿真不同条件下的泊车表现。
13.根据本发明另一方面，还提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并且可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现：如上所述的用于实现自动泊车功能的自动泊车仿线.在本公开中，自动泊车仿真系统通过传感器及泊车环境仿真生成泊车场景，将传感器探测信息输入至控制器中，同时引入仪表、中控屏等模块生成人机交互环境，可实现脱离实车的功能、性能实现以及人机交互等系统表现的仿真测试。同时该系统可在不同项目、系统、泊车工况下对自动泊车的表现进行测试，提升该系统的复用性。
15.与现有技术相比，本公开具有以下优点：1.集成验证自动泊车各功能单元的表现，如控制策略，人机交互，泊车效果；2.集成多种泊车场景的2d/3d仿线.系统仿真自动化运行与数据报告的自动生成；4.通过配置调整可自动泊车系统的变量参数，生成复用性的仿真验证工具。
16.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
17.图1示出了根据本发明实施例的自动泊车仿线示出了自动泊车仿线的仿线示出了自动泊车仿线的配置界面。
20.下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。
21.出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本发明的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到，相同的原理可等效地应用于所有类型的应用业务流程编排方法及系统，并且可以在其中实施这些相同的原理，以及任何此类变化不背离本专利申请的线.而且，在下文描述中，参考了附图，这些附图图示特定的示范实施例。在不背离本发明的精神和范围的前提下可以对这些实施例进行电、机械、逻辑和结构上的更改。此外，虽然本发明的特征是结合若干实施/实施例的仅其中之一来公开的，但是如针对任何给定或可识别的功能可能是期望和/或有利的，可以将此特征与其他实施/实施例的一个或多个其他特征进行组合。因此，下文描述不应视为在限制意义上的，并且本发明的范围由所附权利要求及其等效物来定义。
23.本发明提供了一种自动泊车仿真系统，在该自动泊车仿真系统中，将探测仿真模拟与数据传输功能集成到主控单元canoe中。canoe是由德国vector公司开发的一款在汽车制造领域常用的总线仿真测试工具，其已在汽车行业得到了广泛应用。在本公开中，由canoe实现传感器探测距离模拟，整车环境搭建等功能。同时通过3dmax与opengl等软件搭建虚拟仿真环境将模拟的探测信息实时匹配到虚拟环境中，用于构建泊车车位。3dmax和opengl是数字建模领域常用的两款建模软件。
24.图1示出了根据本发明实施例的自动泊车仿线中所示，仿线包括五个模块，具体为主控单元canoe模块101、场景输入模块102、仿线、车辆总线以及泊车控制单元apa模块105，并且可选地还可以包括车辆电控elec模块106（以虚线示出）。主控单元canoe模块101可以模拟车辆传感器探测距离并且根据输入的仿真场景搭建整车泊车环境。场景输入模块102可以输入构建的车辆泊车环境，具体为使用建模软件建模，建模软件包括但不限于3dmax或者opengl等。仿线可以接收由主控单元canoe模块101输出的泊车仿真模拟信号，并使用显示器等显示设备示出仿真模拟信号。车辆总线可以使用总线连接泊车控制单元apa模块105以及主控单元canoe模块101。泊车控制单元apa模块105可以用于接收来自主控单元canoe模块101的泊车环境信息从而控制车辆泊车。车辆电控elec模块106可以模拟辅助车辆泊车并提供泊车信息的车辆仪表、收音机、中控屏幕、电气开关等等。
25.如上所述，主控单元canoe模块101配置成搭建泊车环境并进行泊车仿线配置成向所述主控单元canoe模块输入所述泊车环境的环境信息。仿线接收所述主控单元canoe模块的泊车仿真结果并进行输出。泊车控制单元apa模块105配置成按照用户配置执行泊车。车辆总线配置成连接所述主控单元canoe模块与所述泊车控制单元apa模块。可选地，车辆电控elec模块配置成仿真人机交互功能。在仿线中，所述自动泊车仿真系统按照用户配置执行泊车仿线.在本实施例中，主控单元canoe模块101建立传感器模拟器与泊车控制单元apa模块105之间的探测消息收发，同时引入泊车系统中的人机交互单元（仪表、中控屏）与执行单元（eps等），以验证泊车控制单元控制命令的执行状态。
27.同时，在台架机构方面，将传感器模拟器，待测模块，上位机显示界面同时集成到台架上完成可视化仿真泊车功能，并接入仪表与中控屏完成人机交互的功能搭建。
28.最后，在台架功能方面，通过传感器模拟器可实现探测模拟，故障注入与实时车位信息输出，通过中控接口板卡可实现验证模式、验证项目与通讯类别切换，通过上位机显示界面可实时监测自动泊车虚拟测试表现与各项参数，通过视频采集单元可拍摄仪表等人机交互模块的功能输出。如上所述，图1中所示的自动泊车仿线搭建了多项目集成的批量化仿线针对基于超声波探测的自动泊车系统具备良好的集成测试能力，并且在台架上预留了多个通道进行后续项目的兼容，可针对项目的变更，更换主控模块与人机交互模块，提升台架的复用性,避免车辆的反复调试与使用。
29.具体而言，自动泊车仿线开发了基于超声波模拟的仿真测试环境。自动泊车仿线搭建了自动泊车的仿真测试环境，将模拟出超声波探测的距离信息同时输入给仿真环境与待测模块，可实现虚拟环境下的实时探测与动态信息获取。
30.自动泊车仿线按照所述用户配置修改所述泊车环境的环境信息，以仿真不同场景下的泊车表现。所述自动泊车仿线按照所述用户配置修改泊车的条件，以仿真不同条件下的泊车表现。
31.图2示出了自动泊车仿线的仿线中所述，用户可以在自动泊车仿线中选择不同的车辆模型、泊车角度以及泊车方式。自动泊车仿线接收到以上信息后将作出泊车仿真并提供相应的仿真信息，诸如泊车动态信息、泊车距离信息等。仿真环境下的测试手段可在一定程度上对标实车测试的结果，通过模型在环、软硬件在
环及实车在环等手段理论上可无限接近于实车测试；同时，仿真测试环境具有实车测试不具备的一些优点，如系统搭建简易、测试周期短、安全性高等。
32.图3示出了自动泊车仿线中所示，有没有PG电子的热门游戏合集推荐？用户可以在自动泊车仿线的配置界面中选择场景设置（parking scenario set）、转向灯设置（turn indicator set）、速度设置（speed set），其中速度设置还可以包括设置寻车速度（searchingslotspeed）、加减速（controlcarspeedflag）、档位设置（gear set）等。自动泊车仿真系统还实现了apa系统手动及自动仿真测试的控制平台。自动泊车仿真系统开发了自动泊车系统两种测试模式，即手动测试控制平台和自动测试控制平台。手动测试控制平台可以实现如泊车类型，泊车车速，车位尺寸等变量的实时调节，并可以手动参与泊车测试行为。自动测试控制平台可以通过选择所需的测试用例针对性的对某些测试工况进行耐久类自动化测试。
33.本发明还提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并且可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现包括五个模块，包括主控单元canoe模块101、场景输入模块102、仿线、车辆总线以及泊车控制单元apa模块105的自动泊车仿线.尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
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