PAGE PAGE 1 车辆的自动泊车方法、装置及车辆与流程 1.本技术涉及车辆技术领域，特殊涉及一种车辆的自动泊车办法、装置及车辆。 背景技术： 2.随着车辆的智能化进展，整车功能配置越来越多，特殊是在代表电动化、智能化的新能源汽车上，apa(autoparkingassist，自动泊车辅助系统)成为越来越频繁的功能。 3.相关技术中，apa在推断车辆可举行自动泊车后，计算出扭矩哀求量，由整车控制器发送扭矩命令给电驱动系统，电机经过矢量控制输出相应的扭矩，驱动车辆行驶到达指定位置。 4.然而，在囫囵过程中扭矩的计算至关重要，也异样复杂，涉及到扭矩的稳定、车辆行驶的速度、整车的晃动、异样状况的处理等。因此，相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车不仅复杂程度高、不易控制，而且泊车过程中车辆简单晃动，降低用户的用法体验。 技术实现要素： 5.本技术提供一种车辆的自动泊车办法、装置及车辆，以解决相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳性较差，用户体验不佳等问题。 6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的自动泊车办法，包括以下步骤：检测车辆是否满足自动泊车条件；在检测到满足所述自动泊车条件后，执行自动泊车策略的同时，以预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行；在所述车辆根据所述自动泊车策略驶入泊车位置后，控制所述驱动电机停止运行，并且拉起所述车辆电子驻车制动系统。 7.进一步地，在以所述预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行之前，还包括：按照参考目标转速计算所述驱动电机的参考扭矩；按照所述参考扭矩和车辆稳定参数生成对所述参考目标转速的修正当，直至所述车辆满足稳定行驶条件，得到所述预设目标转速。 8.进一步地，在检测到满足所述自动泊车条件后，还包括：释放所述车辆电子驻车制动系统，使得所述车辆进入行车模式。 9.进一步地，所述以预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行，进一步包括：接收用户的修改命令；按照所述修改命令修改所述预设目标转速；以预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行。 10.进一步地，在按照所述修改命令修改所述预设目标转速之后，还包括：推断所述预设目标转速是否大于最大目标转速；若大于所述最大目标转速，则将所述最大目标转速作为所述预设目标转速，并对所述用户举行限制提示，否则按照所述修改命令修改所述预设目标转速。 11.本技术其次方面实施例提供一种车辆的自动泊车装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否满足自动泊车条件；第一控制模块，用于在检测到满足所述自动泊车条件后，执行自动泊车策略的同时，以预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行；其次控制模块，用于在所述车辆根据所述自动泊车策略驶入泊车位置后，控制所述驱动电机停止运行，并且拉 起所述车辆电子驻车制动系统。 12.进一步地，还包括：计算模块，用于在以所述预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行之前，按照参考目标转速计算所述驱动电机的参考扭矩；生成模块，用于按照所述参考扭矩和车辆稳定参数生成对所述参考目标转速的修正当，直至所述车辆满足稳定行驶条件，得到所述预设目标转速；进入模块，用于在检测到满足所述自动泊车条件后，释放所述车辆电子驻车制动系统，使得所述车辆进入行车模式。 13.进一步地，所述第一控制模块包括：接收单元，用于接收用户的修改命令；修改单元，用于按照所述修改命令修改所述预设目标转速；控制单元，用于以预设目标转速控制所述车辆的驱动电机运行。 14.进一步地，还包括：推断模块，用于在按照所述修改命令修改所述预设目标转速之后，推断所述预设目标转速是否大于最大目标转速；若大于所述最大目标转速，则将所述最大目标转速作为所述预设目标转速，并对所述用户举行限制提示，否则按照所述修改命令修改所述预设目标转速。 15.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括上述实施例所述的车辆的自动泊车装置。 16.由此，本技术起码具有如下有益效果： 17.通过转速命令驱动车辆自动泊车，无需复杂的扭矩计算，可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避开自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的用法体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的平安性。由此，解决了相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳性较差，用户体验不佳等问题。 18.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得显然，或通过本技术的实践了解到。 附图解释 19.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得显然和简单理解，其中： 20.图1为按照本技术实施例提供的apa功能动力驱动控制系统的架构暗示图； 21.图2为按照本技术实施例提供的车辆的自动泊车办法的流程暗示图； 22.图3为按照本技术实施例提供的车辆的转速控制算法的原理图； 23.图4为按照本技术一个实施例提供的车辆的自动泊车办法的流程暗示图； 24.图5为按照本技术实施例提供的车辆的自动泊车装置的示例图。 详细实施方式 25.下面具体描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于说明本技术，而不能理解为对本技术的限制。 26.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的自动泊车办法、装置及车辆。针对上述背景技术中央提到的相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳 性较差，用户体验不佳的问题，本技术提供了一种车辆的自动泊车办法，在该办法中，通过转速命令驱动车辆自动泊车，无需复杂的扭矩计算，可以有效降低自动泊车控制的复杂程度，提升自动泊车的可控性，以平稳控制车辆完成自动泊车，提升车辆自动泊车的平稳性，从而可以有效避开自动泊车过程中车辆晃动，提升用户的用法体验，并且在自动泊车完成后自动拉起电子手刹，提升车辆的平安性。由此，解决了相关技术中利用扭矩控制车辆自动泊车的复杂程度高，可控性及平稳性较差，用户体验不佳等问题。 27.在介绍图车辆的自动泊车办法之前，先介绍一下apa功能动力驱动控制系统，1所示，控制系统包括：整车控制器、电机控制器、驱动电机、epb(electrical park brake，车辆电子驻车制动系统)、自动泊车控制系统等。 28.其中，自动泊车控制系统综合推断自动泊车过程中一切因素和变量，发出自动泊车开头、停车、结束命令，统筹囫囵自动泊车。整车控制器用于接收自动泊车控制系统命令，并给电机控制器发送转速命令和停止命令。电机控制器用于接收整车控制器发送的转速命令和停止命令，并通过一定算法平稳的控制驱动电机稳定输出。驱动电机包括扭矩、转速输出单元，用于提供整车动力，以一定转速控制车辆运行。epb为电子手刹，在自动泊车功能开头、结束和紧张停车时起作用，用于保证车辆平安。 29.详细而言，图2为本技术实施例所提供的一种车辆的自动泊车办法的流程暗示图。 30.2所示，该车辆的自动泊车办法包括以下步骤： 31.在步骤s101中，检测车辆是否满足自动泊车条件。 32.其中，自动泊车条件可以设置为自动泊车控制系统处于可控状态，和/或车辆驶出方向无障碍物等。 33.比如，假如自动泊车控制系统一切预备完成，比如初始化完成、故障检测无故障等，可以检测车辆满足自动泊车条件。 34.在步骤s102中，在检测到满足自动泊车条件后，执行自动泊车策略的同时，以预设目标转速控制车辆的驱动电机运行。 35.其中，自动泊车策略为自动泊车辅助系统常用的控制车辆自动泊车的策略，不做过多陈述。预设目标转速可以按照试验标定或者实际状况详细设置，比如，整车控制器将标定好的转速命令发送到can网络上，电机控制器接受转速命令后，控制驱动电机以预设目标转速运行。 36.在本实施例中，在检测到满足自动泊车条件后，还包括：释放车辆电子驻车制动系统，使得车辆进入行车模式。 37.可以理解的是，在车辆满足自动泊车条件后，电子驻车制动系统释放，车辆预备行车，自动泊车控制系统发出行车开头命令，整车控制器接收后发出转速哀求命令，电机控
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