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本发明专利技术公开了一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，该方法借鉴熟练驾驶员的泊车经验，将泊车过程分为6步：第1步将汽车行驶至泊车纵向起始位置，即S0段；第2步控制泊车车速并将方向盘快速打死，即S1段；第3步在方向盘打死后，将车速提升至最大泊车车速，即S2段；第4步在汽车方向角到达一定角度θ时，将汽车车速降低至最小稳定车速，并将方向盘快速反方向打死，即S3段；第5步在方向盘反方向打死后，将车速提升至最大泊车车速，即S4段；第6步将方向盘迅速回正，即S5段。本发明专利技术的一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法纯几何运算、计算量小，对硬件设备要求低，过程简单易行，实用性强，便于商业化。
近年来，随着经济的高速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经成为人们生活中的重要组成部分和主要的交通工具。然而，随着汽车保有量的增加，停车空间越来越小，对驾驶员的操作要求也越来越高，对于经验不足的驾驶员来说，很难轻松地将汽车泊入拥挤的停车位中。目前，在自动泊车
，自动泊车控制方法主要有两种：(1)路径规划和路径跟踪：首先借助传感器获取泊车可行驶区域，并结合车辆的几何参数，预先规划出一条理想的泊车轨迹，然后设计各种控制器跟踪该泊车轨迹；(2)基于经验知识算法：分析驾驶员在泊车时用到的经验知识，采用模糊控制、神经网络等先进控制算法，进行模拟建模以实现自动泊车。但是，这些算法计算复杂、计算量大、对系统的实时性要求高，这将增加算法实现成本，不利于实际应用。例如，路径规划和路径跟踪算法，在路径跟踪过程中，为提高跟踪精度需要系统实时反馈，计算量、实时性要求高；基于经验知识的算法需要采用先进控制算法实现，实现复杂、不利于实际应用。因此，为解决上述问题，需要提出一种计
1.一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，其特征在于，所述的自动泊车控制算法包括下列步骤：S1、根据泊车位参数、泊车空间和汽车参数判断车位和泊车空间是否过小，如果过小则不再进行自动泊车，否则，转入下一步骤，其中泊车空间距离的判断根据下式得到：
1.一种基于驾驶经验的自动泊车控制算法，其特征在于，所述的自动泊车控制算法包括下列步骤：S1、根据泊车位参数、泊车空间和汽车参数判断车位和泊车空间是否过小，如果过小则不再进行自动泊车，否则，转入下一步骤，其中泊车空间距离的判断根据下式得到：式中，LP和WP分别为车位长和宽，LPmin和WPmin分别为最小车位长和宽，H为道路宽度，Hmin为最小泊车空间宽度，Rvmin为汽车最小转弯半径，Rmin为汽车后轴中点的最小转弯半径，Lv和Wv分别为汽车的长和宽，L为汽车的轴距，Lf和Lr分别为汽车的前悬长和后悬长，Df、Dr、Di、Do、Drb、DEB为保证泊车安全设定的安全距离，D2为泊车横向起始位置，也即车辆靠近车位一侧与车位的距离；S2、计算汽车方向盘需要反向打死时的汽车方向角θ，以及泊车纵向起始位置D1，其中，汽车方向角θ根据下式计算：K3＝y1+Rmincos(
T)+S1
S-WP-Wv/2-D2，
T＝vK1/(ωL)，K1＝-log(cos(δfmax))，δfmax＝arctan(L/R...
