伴随着汽车保有量的持续增长、私家车和驾驶经验不足的新驾驶员也越来越多，私家车的增加速度远远超过城市中停车位的增加速度，即便是有车位，车位的空间也是越来越小，因此对驾驶员泊车的水平要求更高，要求驾驶员在泊车时，时时刻刻注意汽车周围的状况，不能与汽车周围的障碍物发生碰撞。但是，对于缺乏泊车经验的驾驶员而言，能够顺利的泊车入位还是有一定难度的，半自动泊车系统就是在这种背景下出现的，用于给予那些新手提供泊车帮助。
半自动泊车系统在现在汽车配置中越来越多，现在市面上比较高端的车都配备了半自动泊车系统，目前市面上的半自动泊车系统大部分是不用人工干转向，但制动、加速和档位需要人工干预。
半自动泊车系统可以帮助驾驶员轻松的完成泊车需求，泊车过程中驾驶员只需要根据系统提示，完成简单的换挡操作和控制车速工作，整个过程驾驶员不需要关注如何转向，而是避免即将发生的碰撞，保证泊车的安全性。
全景泊车辅助系统，又称360度全景可视泊车系统，是在停车过程中，通过车辆显示屏幕观看四周摄像头图像，帮助驾驶员了解车辆周边视线盲区，使停车更直观方面。全景泊车辅助系统由安装在车身前后左右的四个超广角鱼眼摄像头，同时采集车辆四周的图像，经过控制器处理，视图拼接，最终形成一幅车辆四周无缝隙的360度全景俯视图。
目前市面上的半自动泊车系统，是通过车身前后两侧共12个超声波传感器来采集车身周围物体距车身的距离数据，并通过数据线传送给控制系统；控制系统将所述的雷达传感器采集到的数据进行分析处理，通过CAN总线连接原车显示系统，并获取汽车状态信号，对所述数据进行实时、综合分析处理后，生成合适停车位及理论倒车远动轨迹，通过CAN总线开展汽车转向控制及连接原车显示系统，帮助用户完成方向盘转向和引导用户换档、制动，最终完成泊车过程。
现在市面上的半自动泊车系统与显示系统的交互方式比较简单，但存在以下问题：
第一种，半自动泊车系统的人机交互界面通过组合仪表显示的这种方式，此种方式存在以下缺陷：
1)安全性存在问题，由于在半自动泊车过程中，方向盘是转动的，在组合仪表显示半自动泊车的提示界面过程中，存在画面和提示语句被方向盘挡住的现象，造成驾驶者不能及时的看到画面或提示语句，进行下一步操作。导致半自动泊车失败或者出现碰撞。
2)组合仪表上图标较小，显示的画面不够大，特别是提示信息存在不容易看清。从而影响半自动泊车效果。
3)半自动泊车系统与组合仪表的交互使顾客不能充分识别周边的环境，比如倒车过程中，一会看组合仪表提示，进行下一步操作，一边还要看倒车视频，注意与周边物体的距离，这种来回视野的切换容易造成疲劳。影响操作和判断。
第二种，半自动泊车系统的人机交互界面通过多媒体显示的这种方式，虽然这种方式解决了画面和提示语句被转动的方向盘挡住的问题和屏幕不够大，字体不够清晰的问题，但是此种方式仍存在以下缺陷：不能够与视频画面结合，无法给驾驶者提供更多的车辆周围的信息；车辆与周围物体的距离完全依靠驾驶者主观判断，容易造成碰撞等安全事故。
本实用新型提供了一种全景半自动泊车系统，以提高泊车的安全性，避免交通事故。
一种全景半自动泊车系统，所述系统包括：电动助力转向装置，所述系统还包括：半自动泊车装置以及通过CAN总线与所述半自动泊车装置连接的全景泊车辅助装置、整车控制器，所述全景泊车辅助装置用于采集并显示整车周围环境信息，所述半自动泊车装置通过CAN总线与所述电动助力转向装置连接，所述整车控制器为所述半自动泊车装置提供车辆状态信息，所述半自动泊车装置启动后根据所述车辆状态信息与驾驶员手动操作相结合来控制所述电动助力转向装置进行半自动泊车；所述半自动泊车装置在半自动泊车过程中显示与泊车相关的状态和提醒信息，并向所述全景泊车辅助装置输出所述状态和提醒信息；所述全景泊车辅助装置接收到所述状态和提醒信息后，将所述状态和提醒信息与所述整车周围环境信息叠加显示。
可选地，所述半自动泊车装置包括：泊车控制器以及与所述泊车控制器连接的半自动泊车开关、组合仪表、车辆超声波雷达，所述泊车控制器通过CAN总线分别与所述电动助力转向装置、所述整车控制器、所述全景泊车辅助装置连接；所述泊车控制器在所述半自动泊车开关接通后启动，所述泊车控制器启动后根据所述车辆状态信息、所述车辆超声波雷达的信息与驾驶员手动操作相结合得到所述与泊车相关的状态和提醒信息，并控制所述电动助力转向装置进行半自动泊车，所述泊车控制器在半自动泊车过程中分别向所述组合仪表以及所述全景泊车辅助装置输出所述状态和提醒信息。
可选地，所述半自动泊车装置还包括：与所述泊车控制器连接的蜂鸣器；所述泊车控制器向所述组合仪表输出所述状态和提醒信息时，控制所述蜂鸣器工作。
可选地，所述车辆超声波雷达包括：车辆前部超声波雷达与车辆后部超声波雷达。
全景控制器以及分别与所述全景控制器连接的全景摄像头、多媒体屏幕，所述全景控制器通过CAN总线与所述泊车控制器连接；所述全景控制器从所述全景摄像头获取整车周围环境信息，将所述状态和提醒信息与所述整车周围环境信息叠加，并将叠加后的信息实时显示在所述多媒体屏幕上。
与所述全景控制器电连接的全景显示开关；所述全景控制器在所述全景推荐几款PG电子游戏，哪些游戏比较热门？显示开关接通后，接收所述全景摄像头的信号并控制所述多媒体屏幕工作。
可选地，所述系统还包括：所述整车控制器通过CAN总线与所述全景控制器连接，所述整车控制器在车辆处于倒挡状态时，向所述全景控制器发送启动信号，以使所述全景控制器控制所述多媒体屏幕工作并接收所述全景摄像头的信号。
本实用新型提供的全景半自动泊车系统，半自动泊车装置在半自动泊车过程中显示与泊车相关的状态和提醒信息，并向全景泊车辅助装置输出所述状态和提醒信息；所述全景泊车辅助装置接收到所述状态和提醒信息后，将所述状态和提醒信息与整车周围环境信息叠加显示。通过本实用新型，提高了泊车的安全性，避免了交通事故。
为了使本领域技术人员能更进一步了解本实用新型的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本实用新型实施例作详细说明。
如图1所示，全景半自动泊车系统包括：电动助力转向装置，所述系统还包括：半自动泊车装置以及通过CAN总线与所述半自动泊车装置连接的全景泊车辅助装置、整车控制器，所述全景泊车辅助装置用于采集并显示整车周围环境信息，所述半自动泊车装置通过CAN总线与所述电动助力转向装置连接，所述整车控制器为所述半自动泊车装置提供车辆状态信息，所述半自动泊车装置启动后根据所述车辆状态信息与驾驶员手动操作相结合来控制所述电动助力转向装置进行半自动泊车；所述半自动泊车装置在半自动泊车过程中显示与泊车相关的状态和提醒信息，并向所述全景泊车辅助装置输出所述状态和提醒信息；所述全景泊车辅助装置接收到所述状态和提醒信息后，将所述状态和提醒信息与所述整车周围环境信息叠加显示。
需要说明的是，本实用新型实施例中，电动助力转向装置为车辆上常规的控制车辆转向的装置，所述电动助力转向装置包括：角度传感器。
具体地，如图2所示，所述半自动泊车装置包括：泊车控制器以及与所述泊车控制器连接的半自动泊车开关、组合仪表、车辆超声波雷达，所述泊车控制器通过CAN总线分别与所述电动助力转向装置、所述整车控制器、所述全景泊车辅助装置连接；所述泊车控制器在所述半自动泊车开关接通后启动，根据所述车辆状态信息、所述车辆超声波雷达的信息与驾驶员手动操作相结合得到所述与泊车相关的状态和提醒信息，并控制所述电动助力转向装置进行半自动泊车，所述泊车控制器在半自动泊车过程中分别向所述组合仪表以及所述全景泊车辅助装置输出所述状态和提醒信息。需要说明的是，本实用新型实施例中，半自动泊车开关可以组装在组合仪表，具体可以组装在副仪表上，只有按下半自动泊车开关泊车控制器才会启动工作，即半自动泊车装置启动，也即启动半自动泊车功能。
具体地，泊车控制器根据布置在整车前后的超声波雷达的信息，进行地图建模，当识别到满足要求的车位后，泊车控制器通过CAN总线控制电动助力转向系统，控制所述电动助力转向系统按照规划的泊车路径结合驾驶员手动操作进行泊车，经过几次车姿调整后完成泊车，在泊车过程中，驾驶员可以参考组合仪表上的提示进行控制制动、控制油门以及档位进行手动操作，直到泊车完成。
如图2所示，所述半自动泊车装置还包括：与所述泊车控制器连接的蜂鸣器；所述泊车控制器向所述组合仪表输出所述状态和提醒信息时，控制所述蜂鸣器工作。
进一步，所述车辆超声波雷达包括：车辆前部超声波雷达与车辆后部超声波雷达。
全景控制器以及分别与所述全景控制器连接的全景摄像头、多媒体屏幕，所述全景控制器通过CAN总线与所述泊车控制器连接；所述全景控制器从所述全景摄像头获取整车周围环境信息，将所述状态和提醒信息与所述整车周围环境信息叠加，并将叠加后的信息实时显示在所述多媒体屏幕上。需要说明的是，全景控制可以通过CAN总线与视频信号线所述多媒体屏幕连接。
与所述全景控制器电连接的全景显示开关；所述全景控制器在所述全景显示开关接通后，接收所述全景摄像头并控制所述多媒体屏幕工作。具体地，当所述全景显示开关接通后，全景泊车辅助装置被激活，所述全景控制器启动向所述多媒体屏幕CAN信号指令，当所述多媒体屏幕接收到所述CAN信号指令后，将所述全景控制器发出的全景视频信号输出到多媒体屏幕上。
进一步，当全景泊车辅助装置无全景显示开关，所述系统还可以包括：所述整车控制器通过CAN总线与所述全景控制器连接，所述整车控制器在车辆处于倒挡状态时，向所述全景控制器发送启动信号，以使所述全景控制器控制所述多媒体屏幕工作并接收所述全景摄像头的信号。
1)整车上电后，通过全景显示开关可以单独激活全景控制器。当所述全景显示开关接通后，全景控制器工作并向多媒体屏幕发送CAN信号指令，以使所述多媒体屏幕接收到所述CAN信号指令后，将全景控制器发出的全景视屏信号进行显示。
2)整车上电后，如果全景控制器接收到整车控制器发送的整车倒挡信号，全景控制器工作并向多媒体屏幕发送CAN信号指令，以使所述多媒体屏幕接收到所述CAN信号指令后，显示全景控制器发出的全景视屏信息。
3)整车上电后，当全景控制器接收到泊车控制器通过CAN总线发送的启动指令，开始工推荐几款PG电子游戏，哪些游戏比较热门？作，向多媒体屏幕发送CAN信号指令，以使所述多媒体屏幕接收到所述CAN信号指令后，显示全景控制器发出的全景视屏信息，此时全景视频信息可以包括：与泊车相关的状态和提醒信息与所述整车周围环境信息叠加。具体地，半自动泊车装置内部存储单元存储了半自动泊车系统所需要的图片和提示语句，且所述图片和提升语句都是事先定义好的，与泊车控制器发送给全景控制器的CAN报文一一对应。当全景控制器接收到所述图片和提升语句的报文时，将相应的图片和提示语句叠加在整车周围环境信息上，并使多媒体屏幕显示叠加后的信息。
综上所述，本实用新型提供的全景半自动泊车系统，通过将半自动泊车过程所需要的画面和提升语句叠加在全景泊车辅助装置上，可提高半自动泊车系统人机交互的便利性和安全性驾；驶者在半自动泊车过程中只需要观看全景泊车辅助装置的多媒体屏幕即可，而且通过全景显示可以观察到在半自动泊车过程中车身与周边环境的情况，方便驾驶者注意安全距离和采取相应的措施，提高了系统安全性，避免了碰撞。
进一步，可以将半自动泊车需要的画面和提升语句采用了半透明的显示效果显示在整车周围环境图像上，采用该种显示效果，不会阻碍驾驶员观察全景显示，也保证了全景显示的整车输出。
以上对本实用新型实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本实用新型进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本实用新型内容不应理解为对本实用新型的限制。
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