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　　本发明提供了自动泊车辅助系统及其控制单元和控制方法。所述控制单元包括：获取模块，配置成获取第一状态信号和第二状态信号，第一状态信号表示所述自动泊车辅助系统的自动泊车辅助功能是否被激活以及处于被激活状态的时长，第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能的有效性状态；处理模块，配置成在第一状态信号和第二状态信号满足下述条件时，确定为处于泊车过程中的车辆需要刹停：(1)第一状态信号表示自动泊车辅助功能被激活并且处于被激活状态的时长大于等于第一预定时长；并且(2)第二状态信号表示所述自动泊车辅助功能失效；以及生成模块，配置成在处理模块确定为需要刹停的情况下，生成制动指令。生成制动指令。生成制动指令。

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