本发明属于汽车技术领域，涉及一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法；包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机的子状态、三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有一个状态在执行；一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态；二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、全景视图功能状态；三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态等；本发明将
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113942497 A (43)申请公布日 2022.01.18 (21)申请号 1.7 (22)申请日 2021.10.18 (71)申请人 长春一汽富晟集团有限公司 地址 130011 吉林省长春市汽车经济开发 区振兴路593号 (72)发明人 吴迪曹包华潘泽洵 (74)专利代理机构 长春吉大专利代理有限责任 公司 22201 代理人 朱世林张晶 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) B60W 50/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图1页 (54)发明名称 一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法 (57)摘要 本发明属于汽车技术领域，涉及一种影像融 合泊车控制器状态机跳转方法；包括一级状态 机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是 一级状态机的子状态、三级状态机是二级状态机 的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有 且只有一个状态在执行；一级状态机包括初始化 状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态； 二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动 泊出状态、透明车底壳功能状态、全景视图功能 状态；三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车 状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中驾驶 员干预状态、泊车完成状态等；本发明将复杂多 A 变的状态完全解耦，并对状态分级管理，极大增 7 强了控制器的安全性、可靠性，提升了驾驶人员 9 4 2 使用感受。 4 9 3 1 1 N C CN 113942497 A 权利要求书 1/3页 1.一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：三组级状态机的执行；所述 三组级状态机包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机的 子状态，三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有一 个状态在执行。 2.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态； 所述二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、 全景视图功能状态； 所述三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊 车中驾驶员干预状态、泊车完成状态、正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、泊出中 驾驶员干预状态、泊出完成状态。 3.根据权利要求2所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述初始化状态，是指车辆启动，控制器上电过程中进入初始化状态，并进行软硬件自 检； 控制器发生严重故障复位后，控制器状态重新上电启动，并进入初始化状态。 4.根据权利要求2所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述工作状态包括待机状态、自动泊车状态和自动泊出状态； 所述待机状态是指： 初始化完成后，控制器从初始化状态进入待机状态； 自动泊车状态下，控制器收到退出泊车指令后，控制器状态进入待机状态； 自动泊出状态下，控制器收到退出泊出指令后，控制器状态进入待机状态； 透明车底壳功能状态下，控制器收到退出透明车底壳指令后，控制器状态进入待机状 态； 全景视图状态下，控制器收到退出全景视图指令后，控制器状态进入待机状态； 标定状态下，控制器收到标定完成指令后，控制器状态进入待机状态； 诊断状态下，控制器收到诊断完成指令后，控制器状态进入待机状态； 控制器发横一般故障恢复后，控制器状态从故障状态进入待机状态； 所述自动泊车状态包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、 泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态； 所述搜索车位状态是指： 待机状态下，控制器收到进入自动泊车指令后，控制器状态进入搜索车位状态。 所述正在泊车状态是指： 搜索车位状态下，控制器收到启动自动泊车指令后，控制器状态进入正在泊车状态； 泊车暂停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，控制器状态进入 正在泊车状态。 所述泊车暂停状态是指： 正在泊车状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，控制器状态进 入泊车暂停状态。 所述泊车终止状态是指： 2 2 CN 113942497 A 权利要求书 2/3页 泊车暂停状态下，控制器暂停时间超时后，控制器状态进入泊车终止状态； 泊车中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，控制器状态进入泊车终止状态。 所述泊车中驾驶员干预状态是指： 正在泊车状态下，控制器检测驾驶员操作汽车后，控制器状态进入泊车中驾驶员干预 状态。 所述泊车完成状态是指： 正在泊车状态下，控制器判断车辆泊车泊车后，控制器状态进入泊车完成状态。 5.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述自动泊出状态包括正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、泊出中驾驶员干 预状态、泊出完成状态； 所述正在泊出状态是指： 待机状态下，控制器收到启动自动泊出指令后，控制器状态进入正在泊出状态； 泊出暂停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，控制器状态进入 正在泊出状态； 所述泊出暂停状态是指： 正在泊出状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，控制器状态进 入泊出暂停状态； 所述泊出终止状态是指： 泊出暂停状态下，控制器暂停时间超时后，控制器状态进入泊出终止状态； 泊出中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，控制器状态进入泊出终止状态； 所述泊出中驾驶员干预状态是指： 正在泊出状态下，控制器检测驾驶员人为操作汽车后，控制器状态进入泊出中驾驶员 干预状态； 所述泊出完成状态是指： 正在泊出状态下，控制器判断车辆泊出完成后，控制器状态进入泊出完成状态。 6.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述透明车底壳功能状态是指： 待机状态下，控制器收到启动透明车底壳指令后，控制器状态进入到透明车底壳功能 状态。 7.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述全景视图功能状态是指： 待机状态下，控制器收到启动全景视图指令后，控制器状态进入全景视图功能状态。 8.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述标定状态是指： 待机状态下，控制器收到启动标定指令后，控制器状态进入标定状态，实现MCU、SOC标 定功能。 9.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述诊断状态是指： 待机状态下，控制器启动诊断功能，控制器状态进入诊断状态，实现UDS诊断功能。 3 3 CN 113942497 A 权利要求书 3/3页 10.根据权利要求1所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于： 所述故障状态是指： 工作状态下，发生控制器故障后，控制器状态进入故障状态； 诊断状态下，发生诊断故障后，控制器状态进入故障状态； 标定状态下，控制器标定失败，控制器状态进入故障状态； 初始化状态下，控制器初始化失败，控制器状态进入故障状态； 故障状态下，进行故障分级、故障处理，并控制车辆制动后休眠。 4 4 CN 113942497 A 说明书 1/6页 一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法 技术领域 [0001] 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种影像融合泊车控制器状态机跳转方 法。 背景技术 [0002] 随着汽车智能化的快速发展，越来越多的车型配有ADAS系统，尤其是ADAS系统中 的影响融合泊车功能已逐渐成为汽车的标配。影像融合泊车系统是利用车载传感器(超声 波雷达和摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制器控制车辆进行泊车的系统，是一种可 以使汽车以正确的方式停靠泊车位或驶出泊车位的一种驾驶辅助系统。它极大地优化的驾 驶人员的驾驶感受，使泊车变得更加方便快捷且安全可靠。 [0003] 影像融合泊车控制器近年来整车搭载量迅速提升，其芯片平台、核心算法愈发成 熟，但随着搭载数量的增多及市场的反映情况，也暴漏出一些问题，其中最主要问题之一是 状态逻辑繁复增加了计算量、同时状态相互耦合会引起功能缺陷或冲突。 发明内容 [0004] 本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的状态逻辑繁复及互相耦合 引起功能缺陷或冲突等问题，提供了一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法。 [0005] 为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的，结合附图说明如下： [0006] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要 素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备 所固有的要素。 [0007] 一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，其特征在于：三组级状态机的执行；所 述三组级状态机包括一级状态机、二级状态机、三级状态机；其中二级状态机是一级状态机 的子状态，三级状态机是二级状态机的子状态，且每一状态为互斥关系，同一时间有且只有 一个状态在执行。 [0008] 进一步地，所述一级状态机包括初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障 状态； [0009] 所述二级状态机包括待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状 态、全景视图功能状态； [0010] 所述三级状态机包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状 态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态、正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、 泊出中驾驶员干预状态、泊出完成状态。 [0011] 进一步地，所述初始化状态，是指车辆启动，控制器上电过程中进入初始化状态， 5 5 CN 113942497 A 说明书 2/6页 并进行软硬件自检； [0012] 控制器发生严重故障复位后，控制器状态重新上电启动，并进入初始化状态。 [0013] 进一步地，所述工作状态包括待机状态、自动泊车状态和自动泊出状态； [0014] 所述待机状态是指： [0015] 初始化完成后，控制器从初始化状态进入待机状态； [0016] 自动泊车状态下，控制器收到退出泊车指令后，控制器状态进入待机状态； [0017] 自动泊出状态下，控制器收到退出泊出指令后，控制器状态进入待机状态； [0018] 透明车底壳功能状态下，控制器收到退出透明车底壳指令后，控制器状态进入待 机状态； [0019] 全景视图状态下，控制器收到退出全景视图指令后，控制器状态进入待机状态； [0020] 标定状态下，控制器收到标定完成指令后，控制器状态进入待机状态； [0021] 诊断状态下，控制器收到诊断完成指令后，控制器状态进入待机状态； [0022] 控制器发横一般故障恢复后，控制器状态从故障状态进入待机状态； [0023] 所述自动泊车状态包括搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状 态、泊车中驾驶员干预状态、泊车完成状态； [0024] 所述搜索车位状态是指： [0025] 待机状态下，控制器收到进入自动泊车指令后，控制器状态进入搜索车位状态。 [0026] 所述正在泊车状态是指： [0027] 搜索车位状态下，控制器收到启动自动泊车指令后，控制器状态进入正在泊车状 态； [0028] 泊车暂停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，控制器状态 进入正在泊车状态。 [0029] 所述泊车暂停状态是指： [0030] 正在泊车状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，控制器状 态进入泊车暂停状态。 [0031] 所述泊车终止状态是指： [0032] 泊车暂停状态下，控制器暂停时间超时后，控制器状态进入泊车终止状态； [0033] 泊车中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，控制器状态进入泊车终止 状态。 [0034] 所述泊车中驾驶员干预状态是指： [0035] 正在泊车状态下，控制器检测驾驶员操作汽车后，控制器状态进入泊车中驾驶员 干预状态。 [0036] 所述泊车完成状态是指： [0037] 正在泊车状态下，控制器判断车辆泊车泊车后，控制器状态进入泊车完成状态。 [0038] 进一步地，所述自动泊出状态包括正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、 泊出中驾驶员干预状态、泊出完成状态； [0039] 所述正在泊出状态是指： [0040] 待机状态下，控制器收到启动自动泊出指令后，控制器状态进入正在泊出状态； [0041] 泊出暂停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，控制器状态 6 6 CN 113942497 A 说明书 3/6页 进入正在泊出状态； [0042] 所述泊出暂停状态是指： [0043] 正在泊出状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，控制器状 态进入泊出暂停状态； [0044] 所述泊出终止状态是指： [0045] 泊出暂停状态下，控制器暂停时间超时后，控制器状态进入泊出终止状态； [0046] 泊出中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，控制器状态进入泊出终止 状态； [0047] 所述泊出中驾驶员干预状态是指： [0048] 正在泊出状态下，控制器检测驾驶员人为操作汽车后，控制器状态进入泊出中驾 驶员干预状态； [0049] 所述泊出完成状态是指： [0050] 正在泊出状态下，控制器判断车辆泊出完成后，控制器状态进入泊出完成状态。 [0051] 进一步地，所述透明车底壳功能状态是指： [0052] 待机状态下，控制器收到启动透明车底壳指令后，控制器状态进入到透明车底壳 功能状态。 [0053] 进一步地，所述全景视图功能状态是指： [0054] 待机状态下，控制器收到启动全景视图指令后，控制器状态进入全景视图功能状 态； [0055] 进一步地，所述标定状态是指： [0056] 待机状态下，控制器收到启动标定指令后，控制器状态进入标定状态，实现MCU、 SOC标定功能。 [0057] 进一步地，所述诊断状态是指： [0058] 待机状态下，控制器启动诊断功能，控制器状态进入诊断状态，实现UDS诊断功能。 [0059] 进一步地，所述故障状态是指： [0060] 工作状态下，发生控制器故障后，控制器状态进入故障状态； [0061] 诊断状态下，发生诊断故障后，控制器状态进入故障状态； [0062] 标定状态下，控制器标定失败，控制器状态进入故障状态； [0063] 初始化状态下，控制器初始化失败，控制器状态进入故障状态； [0064] 故障状态下，进行故障分级、故障处理，并控制车辆制动后休眠。 [0065] 与现有技术相比本发明的有益效果是： [0066] 本发明一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，将复杂多变的状态完全解耦， 并对状态分级管理，极大增强了控制器的安全性、可靠性，同时提升驾驶人员使用感受。 附图说明 [0067] 下面结合附图对本发明作进一步的说明： [0068] 图1是本发明所述的一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法逻辑图。 7 7 CN 113942497 A 说明书 4/6页 具体实施方式 [0069] 为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中 的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类 似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明 一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用 于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人 员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下 面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。 [0070] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所 示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装 置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护 范围的限制。 [0071] 下面结合附图对本发明作详细的描述： [0072] 本发明提供了一种影像融合泊车控制器状态机跳转方法，以下影响融合泊车控制 器均简称控制器，此方法中状态机包括： [0073] 一级状态机：初始化状态、工作状态、标定状态、诊断状态、故障状态； [0074] 二级状态机：待机状态、自动泊车状态、自动泊出状态、透明车底壳功能状态、全景 视图功能状态； [0075] 三级状态机：搜索车位状态、正在泊车状态、泊车暂停状态、泊车终止状态、泊车中 驾驶员干预状态、泊车完成状态、正在泊出状态、泊出暂停状态、泊出终止状态、泊出中驾驶 员干预状态、泊出完成状态； [0076] 本发明由三组级状态机组成，任意状态均为互斥关系，同一时间有且只有一个状 态在执行。 [0077] 本发明技术方案结合附图说明如下： [0078] 1.初始化状态。 [0079] 车辆启动，控制器上电过程中进入初始化状态，并进行软硬件自检； [0080] 控制器发生严重故障复位后，其重新上电启动，并进入初始化状态。 [0081] 2.工作状态。 [0082] 2.1待机状态 [0083] 初始化完成后，控制器从初始化状态进入待机状态； [0084] 自动泊车状态下，控制器收到退出泊车指令后，其进入待机状态； [0085] 自动泊出状态下，控制器收到退出泊出指令后，其进入待机状态； [0086] 透明车底壳功能状态下，控制器收到退出透明车底壳指令后，其进入待机状态； [0087] 全景视图状态下，控制器收到退出全景视图指令后，其进入待机状态； [0088] 标定状态下，控制器收到标定完成指令后，其进入待机状态； [0089] 诊断状态下，控制器收到诊断完成指令后，其进入待机状态； [0090] 控制器发横一般故障恢复后，其从故障状态进入待机状态。 [0091] 2.2自动泊车状态 8 8 CN 113942497 A 说明书 5/6页 [0092] 2.2.1搜索车位状态 [0093] 待机状态下，控制器收到进入自动泊车指令后，其进入搜索车位状态。 [0094] 2.2.2正在泊车状态 [0095] 搜索车位状态下，控制器收到启动自动泊车指令后，其进入正在泊车状态；泊车暂 停状态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，其进入正在泊车状态。 [0096] 2.2.3泊车暂停状态 [0097] 正在泊车状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，其进入泊 车暂停状态。 [0098] 2.2.4泊车终止状态 [0099] 泊车暂停状态下，控制器暂停时间超时后，其进入泊车终止状态； [0100] 泊车中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，其进入泊车终止状态。 [0101] 2.2.5泊车中驾驶员干预状态 [0102] 正在泊车状态下，控制器检测驾驶员操作汽车后，其进入泊车中驾驶员干预状态。 [0103] 2.2.6泊车完成 [0104] 正在泊车状态下，控制器判断车辆泊车泊车后，其进入泊车完成状态。 [0105] 2.3自动泊出状态 [0106] 2.3.1正在泊出状态 [0107] 待机状态下，控制器收到启动自动泊出指令后，其进入正在泊出状态；泊出暂停状 态下，控制器检测移动目标离开或者驾驶员取消暂停后，其进入正在泊出状态。 [0108] 2.3.2泊出暂停状态 [0109] 正在泊出状态下，控制器检测到有移动目标闯入或驾驶员人为暂停后，其进入泊 出暂停状态。 [0110] 2.3.3泊出终止状态 [0111] 泊出暂停状态下，控制器暂停时间超时后，其进入泊出终止状态； [0112] 泊出中驾驶员干预状态下，控制器对干预行为确认后，其进入泊出终止状态。 [0113] 2.3.4泊出中驾驶员干预状态 [0114] 正在泊出状态下，控制器检测驾驶员人为操作汽车后，其进入泊出中驾驶员干预 状态。 [0115] 2.3.5泊出完成 [0116] 正在泊出状态下，控制器判断车辆泊出完成后，其进入泊出完成状态。 [0117] 2.4透明车底壳功能状态 [0118] 待机状态下，控制器收到启动透明车底壳指令后，其进入到透明车底壳功能状态。 [0119] 2.5全景视图功能状态 [0120] 待机状态下，控制器收到启动全景视图指令后，其进入全景视图功能状态；3.标定 状态待机状态下，控制器收到启动标定指令后，其进入标定状态，实现MCU、玩PG电子游戏时常遇到哪些问题？如何解决？SOC标定功能。 [0121] 4.诊断状态 [0122] 待机状态下，控制器启动诊断功能，其进入诊断状态，实现UDS诊断功能。 [0123] 5.故障状态 [0124] 工作状态下，发生控制器故障后，其进入故障状态； 9 9 CN 113942497 A 说明书 6/6页 [0125] 诊断状态下，发生诊断故障后，其进入故障状态； [0126] 标定状态下，控制器标定失败，其进入故障状态； [0127] 初始化状态下，控制器初始化失败，其进入故障状态； [0128] 故障状态下，进行故障分级、故障处理，并控制车辆制动后休眠。 [0129] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所 作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。同时本说明书中未 作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。 10 10 CN 113942497 A 说明书附图 1/1页 图1 11 11
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