1.本技术涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种智能泊车控制器及电动汽车。
2.新能源汽车也可以称为电动汽车，随着电动汽车技术的高速发展，电动汽车的功能也逐渐智能化，为了提升用户体验，越来越多的电动汽车上设置有智能泊车功能。
3.然而，相关技术中通常需要设置多个控制器才能实现智能泊车功能，导致整车成本大大增加，且多个控制器之间信息交互存在较大延时，降低智能泊车的稳定性和安全性，无法满足电动汽车的智能化发展要求。
4.本技术提供一种智能泊车控制器及电动汽车，以解决相关技术中智能泊车所需的控制器数量较多，大大增加整车成本，且控制器之间信息交互存在较大延时，智能泊车的稳定性和安全性较差，无法满足电动汽车的智能化发展要求等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种智能泊车控制器，所述控制器集成设置有第一至第三域控制器，其中，第一域控制器，用于根据车辆行驶参数控制车辆保持行驶平衡状态，根据驻车指令控制车辆执行自动驻车动作，根据制动指令控制车辆执行制动动作，根据转向指令控制转向机构输出辅助扭矩辅助车辆执行转向动作，根据整车控制器的指令控制电机的旋转状态；第二域控制器与所述第一域控制器进行信息交互，以获取车辆信息，根据所述车辆信息和驾驶员意图控制车辆运行，并控制车辆的制动能量回馈、驱动电机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控；第三域控制器用于获取传感部件采集的车辆周围环境信息，并与所述第一域控制器和所述第二域控制器进行信息交互，以根据所述车辆周围环境信息和交换信息控制车辆执行自动泊车动作。
6.进一步地，所述第一域控制器集成设置有车身稳定系统、电子驻车制动系统、电动助力转向系统、电子助力系统、电机控制器。
11.可选地，第一域控制器可以为动力底盘域控制器，所述第二域控制器可以为整车智能域控制器，所述第三域控制器可以为智能泊车域控制器。
12.本技术第二方面实施例提供一种电动汽车，包括上述实施例所述的智能泊车控制器。
14.通过将智能泊车所需的三个域控制器集成设置为一个控制器，可以通过一个高度集成的控制器实现智能泊车功能，不仅可以实现三个域控制器的所有功能，而且可以有效
减少控制器的数量，并可以优化整车线束的长度，降低整车成本，并且高度集成的方式也可以降低信息交互的延时性，提高信息交互的效率，提高智能泊车的稳定性和安全性，有效满足电动汽车的智能化发展要求。由此，解决了相关技术中智能泊车所需的控制器数量较多，大大增加整车成本，且控制器之间信息交互存在较大延时，智能泊车的稳定性和安全性较差，无法满足电动汽车的智能化发展要求等问题。
15.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
16.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
21.随着电动汽车技术的高速发展，当前，以智能化、网联化为重要特征的全球新一轮科技革命和产业变革已经开始了。为了提升用户体验，智能网联汽车通常需增加智能泊车功能，由于需要大量的传感部件，传统的控制器信息交互慢、整车成本高，已无法满足智能网联汽车的发展要求。
22.通过先进的车载传感器、控制器、执行装置，融合现代通信及网络，实现智能泊车的功能，最终实现替代人来泊车的新一代汽车。因此，本技术设计一种智能泊车的布置架构，以域控制器为核心高度集成化控制，优化整车线束长度，降低整车成本。
23.下面将参考附图描述本技术实施例的智能泊车控制器及电动汽车。针对上述背景技术中心提到的相关技术中智能泊车所需的控制器数量较多，大大增加整车成本，且控制器之间信息交互存在较大延时，智能泊车的稳定性和安全性较差，无法满足电动汽车的智能化发展要求的问题，本技术提供了一种智能泊车控制器，在该控制器中，通过将智能泊车所需的三个域控制器集成设置为一个控制器，可以通过一个高度集成的控制器实现智能泊车功能，不仅可以实现三个域控制器的所有功能，而且可以有效减少控制器的数量，并可以优化整车线束的长度，降低整车成本，并且高度集成的方式也可以降低信息交互的延时性，提高信息交互的效率，提高智能泊车的稳定性和安全性，有效满足电动汽车的智能化发展要求。由此，解决了相关技术中智能泊车所需的控制器数量较多，大大增加整车成本，且控制器之间信息交互存在较大延时，智能泊车的稳定性和安全性较差，无法满足电动汽车的智能化发展要求等问题。
24.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种智能泊车控制器的方框示意图。
25.如图1所示，该智能泊车控制器10集成设置有第一域控制器100、第二域控制器200
26.其中，第一域控制器100用于根据车辆行驶参数控制车辆保持行驶平衡状态，根据驻车指令控制车辆执行自动驻车动作，根据制动指令控制车辆执行制动动作，根据转向指令控制转向机构输出辅助扭矩辅助车辆执行转向动作，根据整车控制器的指令控制电机的旋转状态；第二域控制器200与第一域控制器100进行信息交互，以获取车辆信息，根据车辆信息和驾驶员意图控制车辆运行，并控制车辆的制动能量回馈、驱动电机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控；第三域控制器300用于获取传感部件采集的车辆周围环境信息，并与第一域控制器100和第二域控制器200进行信息交互，以根据车辆周围环境信息和交换信息控制车辆执行自动泊车动作。
27.其中，第一域控制器100可以为动力底盘域控制器，第二域控制器200可以为整车智能域控制器，第三域控制器300可以为智能泊车域控制器。
28.可以理解的是，如图2所示，整车的布置架构主要包括控制器10、传感部件和执行机构等，传感部件可以包括多个超声波雷达，的数量可以根据实际需求进行设置，不做具体限定；本技术实施例的控制器10核心域控制器，主要由3大域控制器构成，比如，整车智能域控制器、智能泊车域控制器、动力底盘域控制器，从而可以实现智能泊车功能，且以域控制器为核心的高度集成化控制，不仅可以优化整车线束长度，而且可以降低整车成本。
29.在本实施例中，第一域控制器100集成设置有车身稳定系统、电子驻车制动系统、电动助力转向系统、电子助力系统、电机控制器。
30.具体地，如图3所示，第一域控制器100主要集成车身稳定系统esc、电子驻车制动系统epb、电动助力转向系统eps、电子助力系统ibs、电机控制器mcu等控制单元，能够使得执行结构可以实现快速响应及控制，从而实现线控驱动、制动、转向等功能。
31.其中，电子助力系统ibs是一款不依赖于真空源的机电伺服制动助力机构，是自动驾驶实现的核心执行机构，可积极有效的保障汽车行驶安全和预防事故发生，同时对人们的驾乘习惯和感受带来了新的变革。具体地：当驾驶员踩下制动踏板，连杆作用使得输入推杆产生位移，踏板行程传感器检测到输入推杆位移产生的信号，并将其信号发送至电机控制器，电机控制器计算出电机应产生的扭矩，并将信号发送给电机，电机接收到信号后利用传动装置将扭矩转化为伺服制动力，配合上驾驶员踩下制动踏板产生的推杆力共同作用，在制动主缸内共同转化为制动器轮缸液压力来实现制动；从而车辆以电机进行制动减速，回收动能，提升电动车辆的续航里程，同时保证刹车时踏板感不变，提升驾驶舒适性。
32.在本实施例中，如图3所示，第二域控制器200上集成设置有整车控制器vcu和智能域控制器idc。
33.在本实施例中，如图3所示，第三域控制器300上集成设置有至少一个智能泊车控制模块。
34.可以理解的是，第三域控制器300用于对智能泊车传感部件的信息接收反馈，并与第一域控制器100和第二域控制器200交互请求控制。
36.可以理解的是，本技术实施例中通过以太网连接第一至第三域控制器，可以有效提高传输效率，并可以提高传输的稳定性和安全性。
37.根据本技术实施例提出的智能泊车控制器，通过将智能泊车所需的三个域控制器
集成设置为一个控制器，可以通过一个高度集成的控制器实现智能泊车功能，不仅可以实现三个域控制器的所有功能，而且可以有效减少控制器的数量，并可以优化整车线束的长度，降低整车成本，并且高度集成的方式也可以降低信息交互的延时性，提高信息交互的效率，提高智能泊车的稳定性和安全性，有效满足电动汽车的智能化发展要求。
38.此外，本技术实施例还提供一种电动汽车，其上设置有上述实施例的智能泊车控制器。该电动汽车可以通过一个高度集成的控制器实现智能泊车功能，不仅可以实现三个域控制器的所有功能，而且可以有效减少控制器的数量，并可以优化整车线束的长度，降低整车成本，并且高度集成的方式也可以降低信息交互的延时性，提高信息交互的效率，提高智能泊车的稳定性和安全性，有效满足电动汽车的智能化发展要求。
39.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
40.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有对于刚接触PG电子的新手，有什么实用的攻略吗？明确具体的限定。
41.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术研发人员：李浩宇;邹雨;胡宏喜;刘艳波;白彦梅;闫志超;郭朋成;赵少伟
1.智能驾驶技术研究 2.智能汽车人机交互研究 3.自动驾驶预期功能安全及可靠性 4.驾驶功能与车辆动力学数据融合 5.驾驶场景大数据分析技术 6.车辆性能研究
1.新能源汽车电驱动技术 2.轮毂电机驱动与控制 3.开关磁阻电机驱动系统控制 4.智能电动汽车
1.内燃机节能及排放控制技术 2.汽车节能与新能源汽车技术 3. 车辆现代设计理论与方法
