本实用新型公开了一种智能网联汽车自动泊车控制系统,包括,声音采集装置,声音采集装置用于采集智能网联汽车周围的声音信息,图像采集装置,图像采集装置用于采集智能网联汽车周围的图像信息,雷达感应装置,雷达感应装置用于采集智能网联汽车周围的空间环境信息,中央控制器,声音采集装置的输出端、图像采集装置的输出端以及雷达感应装置的输出端均与中央控制器的输入端连接,移动控制装置,中央控制器的输出端与移动控制装置的输入端连接,移动控制装置用于控制智能网联汽车进行移动。本实用新型降低了智能网联汽车的功耗,提高了停车的便利性,避免影响其他车辆的通行,提高了用户的驾驶体验和停车体验,可广泛应用于汽车技术领域。
雷达感应装置,所述雷达感应装置用于采集所述智能网联汽车周围的空间环境信息,
中央控制器,所述声音采集装置的输出端、所述图像采集装置的输出端以及所述雷达感应装置的输出端均与所述中央控制器的输入端连接,
移动控制装置,所述中央控制器的输出端与所述移动控制装置的输入端连接,所述移动控制装置用于控制所述智能网联汽车进行移动。
2.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车自动泊车控制系统,其特征在于,所述声音采集装置包括多个麦克风阵列,多个所述麦克风阵列分别设置于所述智能网联汽车车顶的各个方位,多个所述麦克风阵列的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
3.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车自动泊车控制系统,其特征在于,所述图像采集装置包括多个全景摄像头,多个所述全景摄像头分别设置于所述智能网联汽车车身的各个方位,多个所述全景摄像头的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能网联汽车自动泊车控制系统,其特征在于,所述雷达感应装置包括多个毫米波雷达,多个所述毫米波雷达分别设置于所述智能网联汽车车身的各个方位,多个所述毫米波雷达的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种智能网联汽车自动泊车控制系统,其特征在于,所述中央控制器包括声音识别模块、图像识别模块、距离识别模块以及主控模块,所述声音采集装置的输出端通过所述声音识别模块连接至所述主控模块的第一输入端,所述图像采集装置的输出端通过所述图像识别模块连接至所述主控模块的第二输入端,所述雷达感应装置通过所述距离识别模块连接至所述主控模块的第三输入端,所述主控模块的第一输出端与所述移动控制装置的输入端连接。
6.根据权利要求5所述的一种智能网联汽车自动泊车控制系统,其特征在于,所述智能网联汽车自动泊车控制系统还包括语音提示装置,所述主控模块的第二输出端与所述语音提示装置的输入端连接。
[0001]本实用新型涉及汽车技术领域,尤其涉及一种智能网联汽车自动泊车控制系统。
[0002]现有智能网联汽车只能通过摄像头工作进行周围环境监测,且无法在车上无驾驶员的情况下进行自动驾驶。这样存在以下问题,
[0003]1、摄像头全天候监测周围环境,功耗较大(以Tesla电动汽车为例,其“哨兵模式”开启后一天须耗约4kwh的电量)。
[0004]2、当车辆A停车不规范且驾驶员不在车上时,被阻碍通行的车辆B要移动时,需要通知车辆A的驾驶员前来挪车,耽误了双方的时间,影响了用户的驾驶体验和停车体验。
[0005]为解决上述技术问题,本实用新型的目的在于,提供一种功耗低、可自动泊车的智能网联汽车自动泊车控制系统。
[0008]声音采集装置,所述声音采集装置用于采集智能网联汽车周围的声音信息,
[0009]图像采集装置,所述图像采集装置用于采集所述智能网联汽车周围的图像信息,
[0010]雷达感应装置,所述雷达感应装置用于采集所述智能网联汽车周围的空间环境信息,
[0011]中央控制器,所述声音采集装置的输出端、所述图像采集装置的输出端以及所述雷达感应装置的输出端均与所述中央控制器的输入端连接,
[0012]移动控制装置,所述中央控制器的输出端与所述移动控制装置的输入端连接,所述移动控制装置用于控制所述智能网联汽车进行移动。
[0013]进一步,所述声音采集装置包括多个麦克风阵列,多个所述麦克风阵列分别设置于所述智能网联汽车车顶的各个方位,多个所述麦克风阵列的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
[0014]进一步,所述图像采集装置包括多个全景摄像头,多个所述全景摄像头分别设置于所述智能网联汽车车身的各个方位,多个所述全景摄像头的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
[0015]进一步,所述雷达感应装置包括多个毫米波雷达,多个所述毫米波雷达分别设置于所述智能网联汽车车身的各个方位,多个所述毫米波雷达的输出端均与所述中央控制器的输入端连接。
[0016]进一步,所述中央控制器包括声音识别模块、图像识别模块、距离识别模块以及主控模块,所述声音采集装置的输出端通过所述声音识别模块连接至所述主控模块的第一输入端,所述图像采集装置的输出端通过所述图像识别模块连接至所述主控模块的第二输入
端,所述雷达感应装置通过所述距离识别模块连接至所述主控模块的第三输入端,所述主控模块的第一输出端与所述移动控制装置的输入端连接。
[0017]进一步,所述智能网联汽车自动泊车控制系统还包括语音提示装置,所述主控模块的第二输出端与所述语音提示装置的输入端连接。
[0018]本实用新型的有益效果是,本实用新型提供了一种智能网联汽车自动泊车控制系统,可以在智能网联汽车处于临时停车模式时通过声音采集装置对智能网联汽车周围环境进行实时监测,当识别到有挪车需求的声音信息后,唤醒雷达感应装置、玩PG电子游戏时常遇到哪些问题？如何解决？图像采集装置以及智能网联汽车进入工作状态,根据雷达感应装置和图像采集装置采集的空间环境信息和图像信息确定是否自动泊车并控制智能网联汽车移动,从而实现了智能网联汽车的自动泊车,一方面由于只需要声音采集模块对周围环境持续进行监测,必要时才唤醒其他设备,降低了智能网联汽车的功耗,另一方面当识别到有挪车需求后可以进行自动泊车,提高了停车的便利性,避免影响其他车辆的通行,提高了用户的驾驶体验和停车体验。
[0019] 图1为本实用新型实施例提供的一种智能网联汽车自动泊车控制系统的结构示意图,
[0020] 图2为本实用新型实施例提供的麦克风阵列、全景摄像头以及毫米波雷达的安装示意图,
[0021] 图3为本实用新型实施例提供的被阻挡车辆在智能网联汽车纵向方向时的示意图,
[0022] 图4为本实用新型实施例提供的被阻挡车辆在智能网联汽车横向方向时的示意图。
[0024] 10、智能网联汽车,20、麦克风阵列,30、全景摄像头,40、毫米波雷达,50、被阻挡车辆。
[0025] 下面详细描述本实用新型的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本实用新型,而不能理解为对本实用新型的限制。
[0026] 参照图1,本实用新型实施例提供了一种智能网联汽车自动泊车控制系统,包括,
[0027] 声音采集装置,声音采集装置用于采集智能网联汽车周围的声音信息,
[0028] 图像采集装置,图像采集装置用于采集智能网联汽车周围的图像信息,
[0029] 雷达感应装置,雷达感应装置用于采集智能网联汽车周围的空间环境信息,
[0030] 中央控制器,声音采集装置的输出端、图像采集装置的输出端以及雷达感应装置的输出端均与中央控制器的输入端连接,
[0031] 移动控制装置,中央控制器的输出端与移动控制装置的输入端连接,移动控制装置用于控制智能网联汽车进行移动。
[0032] 本实用新型实施例可以在智能网联汽车处于临时停车模式时通过声音采集装置对智能网联汽车周围环境进行实时监测,当识别到有挪车需求的声音信息后,唤醒雷达感应装置、图像采集装置以及智能网联汽车进入工作状态,根据雷达感应装置和图像采集装置采集的空间环境信息和图像信息确定是否自动泊车并控制智能网联汽车移动,从而实现了智能网联汽车的自动泊车,一方面由于只需要声音采集模块对周围环境持续进行监测,必要时才唤醒其他设备,降低了智能网联汽车的功耗,另一方面当识别到有挪车需求后可以进行自动泊车,提高了停车的便利性,避免影响其他车辆的通行,提高了用户的驾驶体验和停车体验。
[0033] 参照图1和2,进一步作为可选的实施方式,声音采集装置包括多个麦克风阵列20,多个麦克风阵列20分别设置于智能网联汽车10车顶的各个方位,多个麦克风阵列20的输出端均与中央控制器的输入端连接。
[0034] 具体地,麦克风阵列20用于获取智能网联汽车10各个方位的声音信息,便于中央控制器判断是否有特征声波(如汽车喇叭,语音等) ,同时还可以对声音进行声源定位以确定声源的方向。
[0035] 参照图1和2,进一步作为可选的实施方式,图像采集装置包括多个全景摄像头30,多个全景摄像头30分别设置于智能网联汽车10车身的各个方位,多个全景摄像头30的输出端均与中央控制器的输入端连接。
[0036] 具体地,全景摄像头30用于获取智能网联汽车10各个方位的图像信息,便于中央控制器确定智能网联汽车10周围的移动空间,从而便于进行车辆移动的控制。
[0037] 参照图1和2,进一步作为可选的实施方式,雷达感应装置包括多个毫米波雷达40,多个毫米波雷达40分别设置于智能网联汽车10车身的各个方位,多个毫米波雷达40的输出端均与中央控制器的输入端连接。
[0038] 具体地,毫米波雷达40通过天线向外发射毫米波,并接收目标反射信号,经中央控制器处理后可获取智能网联汽车10各个方位的空间环境信息,便于确定是否有车辆靠近以及是否有挪车需求。
[0039] 参照图1 ,进一步作为可选的实施方式,中央控制器包括声音识别模块、图像识别模块、距离识别模块以及主控模块,声音采集装置的输出端通过声音识别模块连接至主控模块的第一输入端,图像采集装置的输出端通过图像识别模块连接至主控模块的第二输入端,雷达感应装置通过距离识别模块连接至主控模块的第三输入端,主控模块的第一输出端与移动控制装置的输入端连接。
[0040] 具体地,声音识别模块用于识别声音采集装置采集的声音信息中的特征声波,图像识别模块用于根据图像采集模块采集的图像信息识别车身周围的空间大小,距离识别模块用于根据雷达感应装置的回波信号确定目标的距离,主控模块用于根据其他模块的识别结果执行相应的控制逻辑。
[0042] 参照图1 ,进一步作为可选的实施方式,智能网联汽车自动泊车控制系统还包括语音提示装置,主控模块的第二输出端与语音提示装置的输入端连接。
[0043] 具体地,当智能网联汽车进行自动泊车时,可通过语音提示装置产生相应的语音提示信号,便于周围行人和车辆及时进行避让,提高了自动泊车的安全性。
[0044] 以上是对本实用新型实施例的系统结构进行了说明,下面对本实用新型实施例的工作流程进行说明。本实用新型实施例在智能网联汽车开启临时停车模式后的工作流程如下,
[0045] S101、通过声音采集装置获取智能网联汽车周围的声音信息,对声音信息进行声音识别,当识别到预设的特征声波,根据声音信息进行声源定位得到第一方位,
[0046] S102、通过雷达感应装置获取智能网联汽车第一方位上的空间环境信息,根据空间环境信息确定是否有车辆靠近智能网联汽车,当有车辆靠近智能网联汽车,根据空间环境信息确定车辆的第一位置信息,
[0047] S103、通过图像采集装置获取智能网联汽车周围的图像信息,对图像信息进行图像识别得到智能网联汽车的移动空间信息,
[0048] S104、根据第一位置信息和移动空间信息生成相应的挪车信号,进而根据挪车信号通过移动控制装置控制智能网联汽车移动。
[0049] 具体地,本实用新型实施例的智能网联汽车有三个状态,临时停车模式、唤醒状态以及停车休眠状态。临时停车模式由车主停车后开启,或当汽车自动驾驶未寻找车位时,由汽车自动开启。汽车进入临时停车模式时,汽车自动驾驶系统关闭,通过麦克风阵列监控外界信号。关闭汽车自动驾驶系统目的是降低休眠时的能耗,此时汽车能量消耗极低。
[0050] 麦克风阵列用于接收是否有特征声波(如汽车喇叭,特定语音等) ,同时对声音进行声源定位,当麦克风阵列接收到特征声波时,打开声源方位处的毫米波雷达用于监测到是否有车辆靠近智能网联汽车。只打开麦克风阵列的声源定位方向的毫米波雷达,可降低系统的能耗。
[0051] 检测到有车辆靠近智能网联汽车时,整车上电,进入唤醒状态,全景摄像头和自动驾驶系统开启,通过全景摄像头、毫米波雷达、麦克风阵列等采集的信息可以得到被阻挡车辆位置数据。此时被阻挡车辆的车主可通过语音“请将车挪开”发起挪车请求,本车车主通过手机确认后,车辆可进入横向/纵向挪车模式。
[0052] 可选地,根据第一位置信息和移动空间信息生成相应的挪车信号这一步骤,其具体包括,
[0053] A1、根据第一位置信息确定车辆位于智能网联汽车的纵向方向或横向方向,
[0054] A2、当车辆位于智能网联汽车的纵向方向,根据移动空间信息确定智能网联汽车的横向移动空间,若横向移动空间充足,则生成第一挪车信号,第一挪车信号用于控制智能网联汽车横向移动,若横向移动空间不充足,则生成第二挪车信号,第二挪车信号用于控制智能网联汽车先纵向移动至横向移动空间充足的位置再进行横向移动,
[0055] A3、当车辆位于智能网联汽车的横向方向,根据移动空间信息确定智能网联汽车的纵向移动空间,若纵向移动空间充足,则生成第三挪车信号,第三挪车信号用于控制智能网联汽车纵向移动,若纵向移动空间不充足,则生成第四挪车信号,第四挪车信号用于控制智能网联汽车先对阻碍智能网联汽车纵向移动的人或车进行示警使其进行移动,直至纵向移动空间充足后再进行纵向移动。
[0056] 可选地,第一挪车信号或第二挪车信号还用于当识别到车辆已通过,控制智能网
[0057] 第三挪车信号或第四挪车信号还用于当识别到车辆已通过,控制智能网联汽车移动至车辆的初始车位位置。
[0058] 具体地,如图3所示,当被阻挡车辆50在智能网联汽车10纵向方向时,进入横向挪车模式,具体过程如下,
[0059] 1)当被阻挡车辆50在智能网联汽车10的纵向时,可根据图像信息和ADAS辅助设备确定横向移动空间。
[0060] 2)如果横向移动空间充足,则智能网联汽车10向横向移动,使被阻挡车辆50具有充足空间移动,当识别被阻挡车辆50已通过,则停止横向移动并返回原来位置,进入临时停车模式。
[0061] 3)如果横向移动空间不充足,则智能网联汽车10向纵向移动,寻找到横向移动空间充足地方,使被阻挡车辆50可以通过,然后再回到原来位置,并进入临时停车模式。
[0062] 如图4所示,当被阻挡车辆50在智能网联汽车10横向方向时,此时被阻挡车辆50是停车位内的车辆,进入纵向挪车模式,具体过程如下,
[0063] 1)当被阻挡车辆50在智能网联汽车10的横向时,可根据图像信息和ADAS辅助设备确定纵向移动空间是否充足。
[0064] 2)如果纵向移动空间不充足,则通过汽车喇叭提醒阻碍本车移动的人和车进行移动,等待可以移动后则移动本车。
[0065] 3)如果纵向移动空间充足,则本车纵向挪动一定距离,使横向来车可以驶出车位。
[0066] 4)等待横向来车驶出车位后,汽车进入该车车位,并进入停车休眠模式。当汽车进入停车休眠状态,表示汽车已经处于车位内,无需再进行挪车,此时可关闭麦克风阵列,进一步降低能耗。
[0068] S105、根据挪车信号生成相应的语音提示信号,并通过语音提示信号对智能网联汽车周围的人或车进行示警。
[0069] 具体地,当智能网联汽车进行自动泊车时,可产生相应的语音提示信号,便于周围行人和车辆及时进行避让,提高了自动泊车的安全性。
[0070] 应该理解的是,本实用新型实施例可以在智能网联汽车处于临时停车模式时通过声音采集装置对智能网联汽车周围环境进行实时监测,当识别到有挪车需求的声音信息后,唤醒雷达感应装置、图像采集装置以及智能网联汽车进入工作状态,根据雷达感应装置和图像采集装置采集的空间环境信息和图像信息确定是否自动泊车并控制智能网联汽车移动,从而实现了智能网联汽车的自动泊车,一方面由于只需要声音采集模块对周围环境持续进行监测,必要时才唤醒其他设备,降低了智能网联汽车的功耗,另一方面当识别到有挪车需求后可以进行自动泊车,提高了停车的便利性,避免影响其他车辆的通行,提高了用户的驾驶体验和停车体验。
[0071] 在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定
[0072] 在本实用新型的描述中,若干的含义是一个或者多个,多个的含义是两个以上,大于、小于、超过等理解为不包括本数,以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第
一、第二只是用于区分技术特征为目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0073] 在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定, “安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体,可以是机械连接,也可以是电连接,可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0074] 在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0075] 在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0076] 以上对本实用新型的较佳实施例进行了具体说明,但本实用新型并不限于所述实施例,熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换,这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
