1.一种全自动泊车控制方法，其特征在于，所述全自动泊车控制方法包括以下步骤：
获取待控制车辆全自动泊车apa系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；
根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入apa模式；
若进入apa模式，则接收车身电子稳定esp系统发出的变速箱控制单元tcu状态信号、电动助力转向系统eps发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；
根据所述tcu状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定apa系统实际工作状态；
预设时间内持续接收esp系统发出的当前tcu状态信号，并根据所述当前tcu状态信号及所述apa系统实际工作状态进行泊车。
2.如权利要求1所述的全自动下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入apa模式的步骤，具体包括：
判断所述使能信号是否为预设使能信号，若所述使能信号为预设使能信号，则判断所述换挡杆位置信号是否为预设档位信号；
若所述换挡杆位置信号为预设档位信号，则根据所述变速箱信息判断待控制车辆的变速箱是否正常；
3.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述tcu状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定apa系统实际工作状态的步骤，具体包括：
将所述tcu状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位与预设第一映射关系表中tcu状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本匹配；
若匹配成功，则将匹配成功的tcu状态信号样本、档位请求信号样本及变速箱实际档位样本对应的apa系统工作状态样本作为apa系统实际工作状态。
4.如权利要求3所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述tcu状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定apa系统实际工作状态的步骤之前，所述全自动泊车控制方法还包括：
获取管理端输入的apa系统工作状态样本，建立所述tcu状态信号样本、所述档位请求信号样本及所述变速箱实际档位样本与所述apa系统工作状态样本之间的对应关系；
5.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收esp系统发出的当前tcu状态信号，并根据所述当前tcu状态信号及所述apa系统实际工作状态进行泊车的步骤，具体包括：
预设第一时间内持续接收esp发出的当前tcu状态信号，并将所述当前tcu状态信号与预设第二映射关系表中的tcu状态信号样本匹配；
若匹配成功，则将匹配成功的tcu状态信号样本对应的档位样本作为目标档位；
判断所述apa系统实际工作状态对应的变速箱实际档位与所述目标档位是否一致；
若不一致，则根据所述目标档位进行换挡，并在预设第二时间后获取待控制车辆的实际档位作为换挡后实际档位；
6.如权利要求5所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收esp系统发出的当前tcu状态信号，并根据所述当前tcu状下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？态信号及所述apa系统实际工作状态进行泊车的步骤之前，所述全自动泊车控制方法还包括：
对所述tcu状态信号样本进行遍历，将遍历到的tcu状态信号样本作为当前tcu状态信号样本；
获取管理端输入的档位样本，并将所述档位样本作为当前tcu状态信号样本对应的档位样本；
在对所述tcu状态信号样本遍历结束后，根据所述tcu状态信号样本与所述档位样本之间的对应关系建立预设第二映射关系表。
7.如权利要求1所述的全自动泊车控制方法，其特征在于，所述预设时间内持续接收esp系统发出的当前tcu状态信号，并根据所述当前tcu状态信号及所述apa系统实际工作状态进行泊车的步骤之后，所述全自动泊车控制方法还包括：
8.一种全自动泊车控制设备，其特征在于，所述全自动泊车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的全自动泊车控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有全自动泊车控制程序，所述全自动泊车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的全自动泊车控制方法的步骤。
10.一种全自动泊车控制装置，其特征在于，所述全自动泊车控制装置包括：获取模块、判断模块、接收模块、工作状态确定模块和控制模块；
所述获取模块，用于获取待控制车辆全自动泊车apa系统的使能信号、待控制车辆的换挡杆位置信号及变速箱信息；
所述判断模块，用于根据所述使能信号、所述换挡杆位置信号及所述变速箱信息判断是否进入apa模式；
所述接收模块，用于若进入apa模式，则接收车身电子稳定esp系统发出的变速箱控制单元tcu状态信号、电动助力转向系统eps发出的档位请求信号，并获取待控制车辆的变速箱实际档位；
所述工作状态确定模块，用于根据所述tcu状态信号、所述档位请求信号及所述变速箱实际档位确定apa系统实际工作状态；
所述控制模块，用于预设时间内持续接收esp系统发出的当前tcu状态信号，并根据所述当前tcu状态信号及所述apa系统实际工作状态进行泊车。
