1.本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车。
2.随着人们的生活水平提高，人们对汽车的需求不仅是作为代步工具使用，而是提出了更高的舒适性要求。而对于许多驾驶员而言，泊车入位出位是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备的技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车过程可能导致交通阻塞、精神疲惫和保险杠被撞弯等问题。急需一种自动泊车方法，方便驾驶员在狭小空间停车，减少驾驶员的操作，提升泊车效率，提升驾驶员的使用感受。
3.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车，解决了驾驶员泊车困难的问题。
4.依据本发明的一个方面，提供了一种自动泊车控制方法，应用于自动泊车控制器，包括：
5.接收自动泊车指令，且在检测到车辆当前处于无故障状态时，获取所述车辆的工作状态和档位信息；
6.在所述工作状态为启动状态且所述档位信息为前进档时，获取所述车辆的转向灯信息；
8.获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，并获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息；
9.在所述工作状态为刹车状态、所述档位信息为倒车档且所述方向盘控制信息为未控制时，获取所述雷达发送的所述车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；
10.根据所述车速、所述档位信息、所述距离信息以及所述转向信息，获取目标转向角度并发送至所述车辆的电动助力转向控制器，并发送控制指令至所述电动助力转向控制器，驱动所述电动助力转向控制器根据所述目标转向角度转向，完成自动泊车。
11.可选地，根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位，包括：
12.在所述自动泊车指令为第一泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身平行的车位；
13.在所述自动泊车指令为第二泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身垂直的车
14.在所述自动泊车指令为第一泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身平行的车位；或者
15.在所述自动泊车指令为第二泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身垂直的车位。
16.可选地，获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息，包括：
17.在所述搜索方位为车身右侧与车身平行的车位或者车身左侧与车身平行的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第一预设距离的目标泊车位；或者
18.在所述搜索方位为车身右侧与车身垂直的车位或者车身左侧与车身垂直的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第二预设距离的目标泊车位；或者
19.在所述搜索方位内，未获取到与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员保持小于或等于所述预设车速前进行驶的指令，控制所述雷达搜索方位。
21.获取所述车辆当前的车速，在所述车速大于预设车速时，退出自动泊车。
22.本发明还提供一种自动泊车控制方法，应用于电动助力转向控制器，包括：
24.在接收所述自动泊车控制器发送的控制指令后，根据所述转角信号、所述扭矩信号以及所述目标转向角度，计算电动助力转向电机需要的转动角度；
25.根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
27.根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并未达到目标转向角度时，根据当前的所述转角信号、当前的所述扭矩信号以及所述目标转向角度，重新计算电动助力转向电机需要的转动角度，直至驱动所述电动助力转向电机工作，达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
28.可选地，在获取转角信号和扭矩信号，以及所述自动泊车控制器发送的目标转向角度之前，包括：
29.获取所述自动泊车控制器转发的车辆当前的车速、档位信息以及方向盘控制信息；
30.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息满足预设自动泊车条件时，确定处于可控状态，其中，在所述可控状态下，所述电动助力转向控制器等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令；或者
31.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息未满足预设自动泊车条件时，确定处于临时禁止状态，其中，在所述临时禁止状态下所述电动助力转向控制器忽略所述自动泊车控制器发送的控制指令。
32.可选地，在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息满足预设自动泊车条件时，确定处于可控状态，等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令之后，包括：
33.所述电动助力转向控制器在接收到所述自动泊车控制器发送的控制指令时，切换为激活状态，执行所述控制指令，完成自动泊车。
39.在获取到所述方向盘控制信息为驾驶员干涉扭矩达到预设扭矩，且持续预设时间，或者在所述车速大于预设车速时，切换为临时禁止状态。
41.接收模块，用于自动接收泊车指令，且在检测到车辆当前处于无故障状态时，获取所述车辆的工作状态和档位信息；
42.第一获取子模块，用于在所述工作状态为启动状态且所述档位信息为前进档时，获取所述车辆的转向灯信息；
43.控制模块，用于根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位；
44.第二获取子模块，用于获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息；
45.第三获取子模块，用于在所述工作状态为刹车状态、所述档位信息为倒车档且所述方向盘控制信息为未控制时，获取所述雷达发送的所述车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；
46.驱动模块，用于根据所述车速、所述档位信息、所述距离信息以及所述转向信息，获取目标转向角度并发送至所述车辆的电动助力转向控制器，并发送控制指令至所述电动助力转向控制器，驱动所述电动助力转向控制器根据所述目标转向角度转向，完成自动泊车。
47.本发明还提供一种自动泊车控制装置，应用于电动助力转向控制器，包括：
48.获取模块，用于获取转角信号和扭矩信号，以及自动泊车控制器发送的目标转向角度；
49.计算模块，用于在接收所述自动泊车控制器发送的控制指令后，根据所述转角信号、所述扭矩信号以及所述目标转向角度，计算电动助力转向电机需要的转动角度；
50.转向模块，用于根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
53.上述方案中，通过接收自动泊车指令，获取车辆的工作状态为启动状态和档位信
息为前进档时的转向灯信息，控制雷达的搜索方位；在车速小于或等于预设车速时，在搜索方位内，获取与车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送开始泊车指令，在车辆为刹车状态、档位信息为倒车档且方向盘控制信息为未控制时，获取雷达发送的车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；获取目标转向角度并发送至电动助力转向控制器，发送控制指令并驱动电动助力转向控制器转向，完成自动泊车，可显著提高泊车效率。
56.图3表示本发明实施例的自动泊车控制方法中电动助力转向控制器的工作原理图；
59.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
60.本发明实施例针对现有技术中驾驶员泊车困难的问题，提供一种自动泊车控制方法、装置及电动汽车。
61.如图1所示，本发明的实施例提供了一种自动泊车控制方法，应用于自动泊车控制器，包括：
62.步骤s11，接收自动泊车指令，且在检测到车辆当前处于无故障状态时，获取所述车辆的工作状态和档位信息；
63.本步骤中，接收自动泊车指令，开启自动泊车系统，在检测到车辆的雷达系统、自动泊车控制器、电动助力转向系统以及电子稳定系统等各相关系统无故障后，获取所述车辆的工作状态和档位信息。
64.步骤s12，在所述工作状态为启动状态且所述档位信息为前进档时，获取所述车辆的转向灯信息；
65.这里，在获取到车辆处于启动状态且所述档位信息为前进档时，还需要获取车辆的转向灯信息，判断是否开启左转转向灯。
66.步骤s13，根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位；
67.本步骤中，在获取到第一泊车指令，启动平行泊车，搜索与车身平行的车位；在获取到第二泊车指令，启动垂直泊车，搜索与车身垂直的车位。默认控制雷达的搜索方位为车辆的右侧，在获取到左转转向灯信息时，控制雷达的搜索方位为车辆的左侧。
68.步骤s14，获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提
示驾驶员开始泊车指令，并获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息；
69.这里，获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于30km/h，在上一步骤所确定的搜索方位内，选取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离为目标泊车位，并继续自动泊车流程。需要说明的是，当平行泊车时，选取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第一预设距离的目标停车位；当垂直泊车时，选取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第二预设距离的目标停车位。
70.步骤s15，在所述工作状态为刹车状态、所述档位信息为倒车档且所述方向盘控制信息为未控制时，获取所述雷达发送的所述车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；
71.这里，根据上述步骤搜索到目标停车位后，并在获取到车辆处于刹车状态、档位为倒车档且未控制方向盘时，获取雷达检测到的车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息。
72.步骤s16，根据所述车速、所述档位信息、所述距离信息以及所述转向信息，获取目标转向角度并发送至所述电动助力转向控制器，并发送控制指令至所述电动助力转向控制器，驱动所述电动助力转向控制器根据所述目标转向角度转向，完成自动泊车。
73.本步骤中，根据车速、档位信息、距离信息以及转向信息计算出电动助力转向控制器需要执行的目标转向角度。电动助力转向控制器根据目标转向角度转向控制电机的转动角度，以保证方向盘或车轮到达目标转向角度，完成自动泊车。若未达到目标转向角度，则再次计算，重新输入并驱动电动助力转向控制器转向。
74.本发明实施例的自动泊车控制方法，方便驾驶员泊车入位和出位，显著减少了泊车耗费时间，提高停车效率，提升舒适性，改善驾驶员用车感受。
75.本发明一可选的实施例中，步骤s13，根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位，包括：
76.在所述自动泊车指令为第一泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身平行的车位；
77.在所述自动泊车指令为第二泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身垂直的车位；或者
78.在所述自动泊车指令为第一泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身平行的车位；或者
79.在所述自动泊车指令为第二泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身垂直的车位。
80.本发明的该实施例中，所述第一泊车指令为启动平行泊车指令，雷达搜索与车身平行的车位；所述第二泊车指令为启动垂直泊车指令，雷达搜索与车身垂直的车位。在未获取到所述转向灯信息时，默认控制雷达搜索车身右侧的车位；在获取到右转转向灯信息时，控制雷达搜索车身右侧的车位；在获取到左转转向灯信息时，控制雷达搜索车身左侧的车位。
81.本发明一可选的实施例中，步骤s14，获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设
距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息，包括：
82.在所述搜索方位为车身右侧与车身平行的车位或者车身左侧与车身平行的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第一预设距离的目标泊车位；或者
83.在所述搜索方位为车身右侧与车身垂直的车位或者车身左侧与车身垂直的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第二预设距离的目标泊车位；或者
84.在所述搜索方位内，未获取到与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员保持小于或等于所述预设车速前进行驶的指令，控制所述雷达搜索方位。
85.需要说明的是，根据自动泊车指令，确定雷达的搜索方位。在搜索方位内，选取符合相距条件的目标泊车位，若未选取到符合相距条件的目标泊车位，发送提示驾驶员保持预设车速行进的指令，并控制雷达继续根据上述搜索条件搜索目标泊车位。
87.获取所述车辆当前的车速，在所述车速大于预设车速时，退出自动泊车。
88.本发明的该实施例中，当车辆当前的车速不满足预设车速时，会退出当前的自动泊车过程，并当所述车速满足预设车速时，重新启动自动泊车。
89.如图2所示，本发明的实施例还提供了一种自动泊车控制方法，应用于电动助力转向控制器，包括：
90.步骤s21，获取转角信号和扭矩信号，以及自动泊车控制器发送的目标转向角度；
91.步骤s22，在接收所述自动泊车控制器发送的控制指令后，根据所述转角信号、所述扭矩信号以及所述目标转向角度，计算电动助力转向电机需要的转动角度；
92.步骤s23，根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
93.本发明实施例的自动泊车控制方法可实现垂直泊车入位、平行泊车入位、垂直泊车出位以及平行泊车出位。解决驾驶员泊车困难的问题，提高泊车效率，减小在泊车上浪费的时间，提升驾驶舒适性。
95.根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并未达到目标转向角度时，根据当前的所述转角信号、当前的所述扭矩信号以及所述目标转向角度，重新计算电动助力转向电机需要的转动角度，直至驱动所述电动助力转向电机工作，达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
96.本发明的该实施例中，如一次转向未达到目标转向角度，则重新计算电动助力转向电机需要的转动角度，再次执行转向，保证方向盘或车轮达到目标转向角度，完成自动泊车。
97.需要说明的是，在达到目标转向角度，车辆完成泊车到达目标泊车位后，还可控制车身在目标泊车位内进行小幅调整，使车辆与周围障碍物相距最佳距离。
99.获取所述自动泊车控制器转发的车辆当前的车速、档位信息以及方向盘控制信息；
100.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息满足预设自动泊车条件时，确定处于可控状态，其中，在所述可控状态下，所述电动助力转向控制器等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令；或者
101.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息未满足预设自动泊车条件时，确定处于临时禁止状态，其中，在所述临时禁止状态下所述电动助力转向控制器忽略所述自动泊车控制器发送的控制指令。
102.本发明的该实施例中，所述预设自动泊车条件为所述车速小于或等于预设车速，所述档位信息为前进档，所述方向盘控制信息为未被驾驶员控制。在电动助力转向控制器出现硬件或软件故障时，判定为失效状态。在电动助力转向控制器处于非失效状态且满足所述预设自动泊车条件时，判定为可控状态，等待接收自动泊车控制器发送的控制指令；在电动助力转向控制器处于非失效状态且判定不满足所述预设自动泊车条件时，判定处于临时禁止状态；在处于可控状态下，接收自动泊车控制器发送的控制指令时，切换至激活状态，执行控制指令，实现方向盘自动转动，开始自动泊车。
103.还需要说明的是，如图3所示，为电动助力转向控制器的工作原理图，所述电动助力转向控制器的各个状态之间可以切换。
104.具体地，在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息满足预设自动泊车条件时，确定处于可控状态，等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令之后，包括：
105.在接收到所述自动泊车控制器发送的控制指令时，切换为激活状态，执行所述控制指令，完成自动泊车。
107.在所述车速大于预设车速时，切换为临时禁止状态，在所述临时禁止状态下所述电动助力转向控制器忽略所述自动泊车控制器发送的控制指令。
109.在所述车速小于或等于预设车速时，切换为可控状态，在所述可控状态下，所述电动助力转向控制器等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令。
111.在获取到所述方向盘控制信息为驾驶员干涉扭矩达到预设扭矩，且持续预设时间，或者在所述车速大于预设车速时，切换为临时禁止状态。
112.这里，在自动泊车控制器不需要控制电动助力转向控制器时，激活状态切换至可控状态。
113.本发明的该实施例中，在电动助力转向控制器的硬件或软件发生故障时，电动助力转向控制器可从临时禁止状态、可控状态、激活状态直接切换至失效状态。进入失效状态后，电动助力转向控制器不可执行任何操作，直至故障排除。
114.如图4所示，本发明的实施例还提供了一种自动泊车控制装置，应用于自动泊车控制器，包括：
115.接收模块41，用于接收自动泊车指令，且在检测到车辆当前处于无故障状态时，获取所述车辆的工作状态和档位信息；
116.第一获取子模块42，用于在所述工作状态为启动状态且所述档位信息为前进档时，获取所述车辆的转向灯信息；
117.控制模块43，用于根据所述自动泊车指令以及所述转向灯信息，控制雷达的搜索方位；
118.第二获取子模块44，用于获取所述车辆当前的车速，在所述车速小于或等于预设车速时，在所述搜索方位内，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员开始泊车指令，获取所述车辆当前的所述工作状态、所述档位信息以及方向盘控制信息；
119.第三获取子模块45，用于在所述工作状态为刹车状态、所述档位信息为倒车档且所述方向盘控制信息为未控制时，获取所述雷达发送的所述车辆与障碍物的距离信息以及电动助力转向控制器发送的转向信息；
120.驱动模块46，用于根据所述车速、所述档位信息、所述距离信息以及所述转向信息，获取目标转向角度并发送至所述电动助力转向控制器，并发送控制指令至所述电动助力转向控制器，驱动所述电动助力转向控制器根据所述目标转向角度转向，完成自动泊车。
122.在所述自动泊车指令为第一泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身平行的车位；
123.在所述自动泊车指令为第二泊车指令时，控制雷达搜索车身右侧与车身垂直的车位；或者
124.在所述自动泊车指令为第一泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身平行的车位；或者
125.在所述自动泊车指令为第二泊车指令且所述转向灯信息为左转信息时，控制雷达搜索车身左侧与车身垂直的车位。
127.在所述搜索方位为车身右侧与车身平行的车位或者车身左侧与车身平行的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第一预设距离的目标泊车位；或者
128.在所述搜索方位为车身右侧与车身垂直的车位或者车身左侧与车身垂直的车位时，获取与所述车辆的当前位置相距大于或等于第二预设距离的目标泊车位；或者
129.在所述搜索方位内，未获取到与所述车辆的当前位置相距大于或等于预设距离的目标泊车位，发送提示驾驶员保持小于或等于所述预设车速前进行驶的指令，控制所述雷达搜索方位。
131.获取所述车辆当前的车速，在所述车速大于预设车速时，退出自动泊车。
132.如图5所示，本发明的实施例还提供了一种自动泊车控制装置，应用于电动助力转向控制器，包括：
133.获取模块51，用于获取转角信号和扭矩信号，以及自动泊车控制器发送的目标转向角度；
134.计算模块52，用于在接收所述自动泊车控制器发送的控制指令后，根据所述转角信号、所述扭矩信号以及所述目标转向角度，计算电动助力转向电机需要的转动角度；
135.转向模块53，用于根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
137.根据所述转动角度，驱动所述电动助力转向电机工作，并未达到目标转向角度时，根据当前的所述转角信号、当前的所述扭矩信号以及所述目标转向角度，重新计算电动助力转向电机需要的转动角度，直至驱动所述电动助力转向电机工作，达到所述目标转向角度，完成自动泊车。
138.在获取转角信号和扭矩信号，以及自动泊车控制器发送的目标转向角度之前，用于：
139.获取所述自动泊车控制器转发的车辆当前的车速、档位信息以及方向盘控制信息；
140.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息满足预设自动泊车条件时，确定处于可控状态，其中，在所述可控状态下，所述电动助力转向控制器等待所述自动泊车控制器发送的所述控制指令；或者
141.在所述车速、所述档位信息以及所述方向盘控制信息未满足预设自动泊车条件时，确定处于临时禁止状态，其中，在所述临时禁止状态下所述电动助力转向控制器忽略所述自动泊车控制器发送的控制指令。
142.以及，在接收到所述自动泊车控制器发送的控制指令时，切换为激活状态，执行所述控制指令，完成自动泊车。
148.在获取到所述方向盘控制信息为驾驶员干涉扭矩达到预设扭矩，且持续预设时间，或者在所述车速大于预设车速时，切换为临时禁止状态。
149.本发明的实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的自动泊车控制装置。
150.本发明的该实施例中，采用如上所述的自动泊车控制装置的电动汽车可实现自动垂直泊车入位、自动平行泊车入位、自动垂直泊车出位以及自动平行泊车出位，解决驾驶员泊车困难，泊车耗费时间长的问题。
151.以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
如您需求助技术专家，请点此查看客服电线.智能汽车人机交互研究 3.自动驾驶预期功能安全及可靠性 4.驾驶功能与车辆动力学数据融合 5.驾驶场景大数据分析技术 6.车辆性能研究
1.新能源汽车电驱动技术 2.轮毂电机驱动与控制 3.开关磁阻电机驱动系统控制 4.智能电动汽车
1.内燃机节能及排放控制技术 2.汽车节能与新能源汽车技术 3. 车辆现代设计理论与方法玩PG电子游戏时，有哪些特色亮点值得关注？玩PG电子游戏时，有哪些特色亮点值得关注？
