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2、统及方 法， 其中系统包括自动泊车控制器、 车位探测及 数据采集模块、 执行机构， 所述自动泊车控制器 根据接收到的车位探测及数据采集模块采集的 数据进行路径规划并控制执行机构按照规划路 径进行泊车； 还包括语音交互系统， 所述语音交 互系统与自动泊车控制器连接， 用于将采集和识 别的语音控制指令送入到自动泊车控制器中， 所 述自动泊车控制器在泊车过程中接收到语音控 制指令后立刻执行语音控制指令。 本发明通过增 加语音交互系统， 可以在出现自动泊车故障时及 时控制停止， 防止错误、 故障的自动泊车规划时 自动泊车出现的事故； 可以实现语音控制自动泊 车的停止或者语音控制自动泊车的路径， 从而提。
3、 高可操作性。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 110871792 A 2020.03.10 CN 110871792 A 1.一种自动泊车控制系统， 包括自动泊车控制器、 车位探测及数据采集模块、 执行机 构， 所述自动泊车控制器根据接收到的车位探测及数据采集模块采集的数据进行路径规划 并控制执行机构按照规划路径进行泊车； 其特征在于： 还包括语音交互系统， 所述语音交互 系统与自动泊车控制器连接， 用于将采集和识别的语音控制指令送入到自动泊车控制器 中， 所述自动泊车控制器在泊车过程中接收到语音控制指令后立刻执行语音控制指令。 2.如权利要求1所述的一种1所述的一种自动泊车控制。
4、系统， 其特征在于： 所述语音控 制指令的优先级大于自动泊车控制器的路径规划指令。 3.如权利要求1所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述语音交互系统包括语 音识别模块、 语音控制模块， 所述语音识别模块用于采集声音信号并识别出对应的语音指 令发送至控制模块， 所述控制模块的输出端与自动泊车控制器连接， 用于将语音指令发送 至自动泊车控制器中， 并由自动泊车控制器驱动执行机构按照语音指令工作。 4.如权利要求3所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述语音交互系统还包括 图像显示模块， 所述图像显示模块与控制模块连接， 用于显示自动泊车环境图像信息以及 泊车规划路线所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述语音交互系统采 用车载娱乐信息终端来实现。 6.如权利要求3或4所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述控制系统还包括 语音控制开关， 所述语音控制开关与控制模块连接， 用于启动语音交互系统。 7.如权利要求1-6任一所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述执行机构包括 车辆的动力系统和底盘系统。 8.如权利要求1-6任一所述的一种自动泊车控制系统， 其特征在于： 所述车位探测及数 据采集模块包括超声波雷达、 广角摄像头。 9.如权利要求1-8任一所述的一种自动泊车控制系统的控制方法， 其特征在于： 包括： 当驾驶员通。
6、过语音控制开关启动语音交互系统后， 实时采集语音交互系统的控制指 令， 当检测到语音控制指令后， 自动泊车控制器停止运行自动泊车系统规划路径并执行语 音控制指令。 10.如权利要求9所述的一种自动泊车控制系统的控制方法， 其特征在于： 语音控制指 令包括在自动泊车出现异常时驾驶员发出的语音停止指令和或语音路径规划指令。 权利要求书 1/1 页 2 CN 110871792 A 2 一种自动泊车控制系统及方法 技术领域 0001 本发明涉及自动驾驶领域， 特别涉及一种自动泊车控制系统及方法。 背景技术 0002 随着智能驾驶技术的发展， 自动泊车系统给用户带来了福音， 但是目前的泊车系 统仍然存。
7、在许多问题， 与泊车的安全性与成功率息息相关。 自动泊车主要分为三个部分， 车 位探测、 路径规划和路径追踪， 车位探测主要是基于超声波与摄像头融合的方案， 摄像头的 图像信息丰富， 但是对距离信息不够敏感， 因此， 距离探测信息主要来源与超声波， 但是超 波由于其声波测距的物理特性决定了他的精度不会太高， 而且存在一定的盲区。 因此， 控制 器在基于超声波以及图像信息进行路径规划时亦存在一定的偏差， 而且泊车路径更新的实 时度不够， 导致在泊车过程中有擦碰风险以及泊车路径规划执行故障问题， 从而造成驾驶 员安全隐患， 影响驾驶体验。 目前自动泊车技术并不完善， 当自动泊车的过程中出现系统故 。
8、障， 算法策略出现错误或者传感器故障时， 导致自动泊车路径规划策略错误， 或者泊车泊出 一半， 系统故障自动退出， 不但影响驾驶员体验， 并且可能造成驾驶员安全隐患。 发明内容 0003 本发明的目的在于克服现有技术的不足， 提供一种自动泊车控制系统及方法， 用 于在自动驾驶中增加语音交互功能， 从而提高驾驶体验。 0004 为了实现上述目的， 本发明采用的技术方案为： 一种自动泊车控制系统， 包括自动 泊车控制器、 车位探测及数据采集模块、 执行机构， 所述自动泊车控制器根据接收到的车位 探测及数据采集模块采集的数据进行路径规划并控制执行机构按照规划路径进行泊车； 还 包括语音交互系统， 所。
9、述语音交互系统与自动泊车控制器连接， 用于将采集和识别的语音 控制指令送入到自动泊车控制器中， 所述自动泊车控制器在泊车过程中接收到语音控制指 令后立刻执行语音控制指令。 0005 所述语音控制指令的优先级大于自动泊车控制器的路径规划指令。 0006 所述语音交互系统包括语音识别模块、 语音控制模块， 所述语音识别模块用于采 集声音信号并识别出对应的语音指令发送至控制模块， 所述控制模块的输出端与自动泊车 控制器连接， 用于将语音指令发送至自动泊车控制器中， 并由自动泊车控制器驱动执行机 构按照语音指令工作。 0007 所述语音交互系统还包括图像显示模块， 所述图像显示模块与控制模块连接， 用。
10、 于显示自动泊车环境图像信息以及泊车规划路线 所述语音交互系统采用车载娱乐信息终端来实现。 0009 所述控制系统还包括语音控制开关， 所述语音控制开关与控制模块连接， 用于启 动语音交互系统。 0010 所述执行机构包括车辆的动力系统和底盘系统。 0011 所述车位探测及数据采集模块包括超声波雷达、 广角摄像头。 说明书 1/3 页 3 CN 110871792 A 3 0012 一种自动泊车控制系统的控制方法， 包括： 0013 当驾驶员通过语音控制开关启动语音交互系统后， 实时采集语音交互系统的控制 指令， 当检测到语音控制指令后， 自动泊车控制器停止运行自动泊车系统规划路径。
11、并执行 语音控制指令。 0014 语音控制指令包括在自动泊车出现异常时驾驶员发出的语音停止指令和或语音 路径规划指令。 0015 本发明通过增加语音交互系统， 可以在出现自动泊车故障时及时控制停止， 防止 错误、 故障的自动泊车规划时自动泊车出现的事故； 可以实现语音控制自动泊车的停止或 者语音控制自动泊车的路径， 从而提高可操作性， 而且在驾驶员认为泊车有风险时可以适 时介入， 避免泊车过程中的风险。 附图说明 0016 下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明： 0017 图1为本发明自动泊车控制系统的结构原理图。 具体实施方式 0018 下面对照附图， 通过对最优实施例。
12、的描述， 对本发明的具体实施方式作进一步详 细的说明。 0019 本发明提出了一种在泊车过程中的人机语音交互方案， 在自动路径规划路径错 误， 或者驾驶员认为此路径非最优， 或在路径中存在车辆未检测到的障碍物， 驾驶员发出语 音指令， 通过控制器、 执行器， 按照驾驶员语音指令执行泊车路径规划或停止自动泊车功 能， 从而避免碰撞等故障。 本申请主要是在自动泊车系统的基础上增加冗余控制的方式， 以 语音控制系统结合进入自动泊车系统中， 当驾驶员人工察觉到可能出现的故障、 碰撞风险 时， 可以通过语音介入的方式及时停止自动泊车或者根据语音指令控制泊车的路径调整。 0020 如图1所示， 一种自动泊。
13、车控制系统， 包括自动泊车控制器、 车位探测及数据采集 模块、 执行机构， 自动泊车控制器根据接收到的车位探测及数据采集模块采集的数据进行 路径规划并控制执行机构按照规划路径进行泊车； 控制系统还包括语音交互系统， 语音交 互系统与自动泊车控制器连接， 用于将采集和识别的语音控制指令送入到自动泊车控制器 中， 自动泊车控制器在泊车过程中接收到语音控制指令后立刻执行语音控制指令。 0021 语音交互系统包括语音识别模块、 语音控制模块， 语音控制开关与控制模块连接， 用于启动语音交互系统。 语音识别模块用于采集声音信号并识别出对应的语音指令发送至 控制模块， 控制模块的输出端与自动泊车控制器连接。
14、， 用于将语音指令发送至自动泊车控 制器中， 并由自动泊车控制器驱动执行机构按照语音指令工作。 语音交互系统还包括图像 显示模块， 图像显示模块与控制模块连接， 用于显示自动泊车环境图像信息以及泊车规划 路线。 语音交互系统采用车载娱乐信息终端来实现。 0022 本申请的自动泊车的控制方法包括： 当驾驶员通过语音控制开关启动语音交互系 统后， 由于语音控制指令的优先级大于自动泊车系统运行的自动泊车规划路径的优先级， 此时实时采集语音交互系统的控制指令， 当检测到语音控制指令后， 自动泊车控制器停止 运行自动泊车系统规划路径并执行语音控制指令。 由于语音指令可以是在驾驶员根据自己 说明书 2/3。
15、 页 4 CN 110871792 A 4 的经验认为可能存在碰撞、 剐蹭风险后给出的停止语音指令， 此时当采集到 “停车” 等类似 语音指令时， 系统自动泊车功能停止泊车， 从而避免自动泊车可能存在的剐蹭风险； 或者根 据驾驶员的经验认为自动泊车的规划路径不能完成泊车时， 驾驶员发出语音指令停止自动 泊车并可以语音修正现有的自动泊车路径以工自动泊车控制器根据修正后的路径进行泊 车， 语音控制指令在修正泊车路径时可以将修改的路径实时显示在整车车载显示屏上， 方 便观看以及实时语音调节。 0023 自动泊车路径规划执行故障时(系统故障或驾驶员主观判断存在故障、 存在碰撞 剐蹭风险)， 利用驾驶员。
16、的驾驶经验通过语音修正控制器规划的路径， 确保泊车安全完成， 降低驾驶员的安全隐患。 如图1为自动泊车路径规划的冗余方案示意图。 自动泊车系统由自 动泊车控制器、 12颗超声波雷达、 4颗广角摄像头组成， 负责车位搜索、 路径规划、 自动泊车 控制。 车载信息娱乐终端由语音识别模块、 控制模块和图像显示模块组成， 执行机构主要是 车辆的动力系统与底盘系统， 根据自动泊车控制器发出的指令信号完成泊车动作。 0024 本发明采用传感器包含12颗超声波雷达和4颗高清广角摄像头、 自动泊车控制器、 执行机构(ESC、 TCU)、 车载信息娱乐终端以及系统开关组成该系统， 其中车载娱乐信息终端 包括语音。
17、识别模块、 控制模块和图像显示模块， 图像显示模块优先于原视频界面。 当自动泊 车路径执行过程出现错误时， 驾驶员触发语音开关， 根据自己的驾驶经验发出语音指令， 车 载终端控制模块识别语音控制信号并将其传送给自动泊车控制器， 自动泊车控制器发送指 令给执行机构， 并按照驾驶员语音指令进行泊车， 图像显示模块实时显示自动泊车环境以 及泊车规划路线 一种自动泊车路径规划的冗余方案具体实施步骤如下： 0026 1.自动泊车系统路径规划执行错误时， 驾驶员启动语音控制按钮； 0027 2.驾驶员发送语音指令进行路径规划； 0028 3.驾驶员语音路径规划指令在图像显示模块进行显示； 图像。
18、显示模块优先级高于 原视频那个界面， 自动泊车控制器发送泊车指令给执行机构， 进行泊车； 0029 4.驾驶员通过显示交互系统监测泊车环境， 若发现泊车路径内存在未检测到的到 障碍物或有碰撞风险， 进行语音指令， 实时避撞。 驾驶员通过显示交互系统上的环境进行路 径优化， 并将优化后的路径语音发送给车载娱乐信息终端， 车载娱乐信息终端控制模块将 语音指令发送给泊车控制器， 控制器发送命令给执行机构进行泊车。 0030 本发明的主要优点如下： 1.利用驾驶员驾驶经验进行路径优化， 降低泊车风险， 提 高泊车成功率； 2.满足泊车过程的实时性要求。 0031 显然本发明具体实现并不受上述方式的限制， 只要采用了本发明的方法构思和技 术方案进行的各种非实质性的改进， 均在本发明的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 110871792 A 5 图1 说明书附图 1/1 页 6 CN 110871792 A 6 。
