本发明涉及汽车自动泊车控制技术领域，尤其涉及一种与停车场交互的自动泊车控制系统。
自动驾驶汽车对社会、驾驶员和行人均有益处。自动驾驶汽车的交通事故发生率几乎可以下降至零，即使受其他汽车交通事故发生率的干扰，自动驾驶汽车也会使整体交通事故发生率稳步下降。
对于许多驾驶员而言，在拥挤的停车场驻车是一种痛苦的经历，既要寻找合适的空车位又要实现小范围倒车停车。大城市中停车空间有限，因此将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能，很少有不费一番周折就停好车的情况。现在，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车控制系统所能做到的。
本发明的目的在于提供一种与停车场交互的自动泊车控制系统。本发明能够实现车辆自动获取空余车位信息，并且自动驶往空余车位进行泊车，当车辆离开停车场时自动计时计费并显示在车载系统上。
一种与停车场交互的自动泊车控制系统，包括车载控制系统mcu、超声波测距模块、反射式光电传感器模块、电机驱动模块、红外通讯收发模块、lcd显示模块、碰撞检测模块以及警报模块；
车载控制系统mcu设置于车体中央，通过信号线与超声波测距模块、反射式光电传感器模块、电机驱动模块、红外通讯收发模块、lcd显示模块、碰撞检测模块以及警报模块相连接，用于收发数据和对各模块进行控制；
红外通讯收发模块设置于车辆左侧面，用于与停车场门禁系统进行通讯，获取信息；
lcd显示模块设置于车辆驾驶人前方，用于显示每次停车所花费的时间和费用；
碰撞检测模块设置于车辆前后左右四个方向，用于检测车辆与其他物体的碰撞情况；
当车辆驶入停车场时，位于车辆前方底部的反射式光电传感器对设置在地面上的开始停车过程的黑线进行识别，识别成功后启动自动泊车系统并开始计时。红外通讯接收装置接收来自停车场系统发出的空余车位的相关信息，超声波传感器实时检测车辆前方障碍物与车体的距离，反射式光电传感器对设置于地面的车辆引导线进行识别，车载控制系统mcu根据光电传感器的反馈信息对电机驱动模块进行控制，使车辆始终位于车辆引导线的正上方。当车辆到达空余车位前方，地面引导线结束，反射式光电传感器对设置于空余车位前的横向黑线进行识别，识别成功后车辆减速，进行泊车，当超声波传感器检测到车辆与空余车位边界距离为设定停车距离时，车速减为零。
当车辆驶离停车场时，自动泊车系统控制过程与停车过程相反。当车辆离开停车场时，反射式光电传感器对设置于停车场出口的黑线进行识别，识别成功后结束计时，计算停车费用并显示在lcd显示器上，关闭自动泊车系统。
更进一步地，在车辆驶入或驶离停车场的过程中，当超声波传感器检测到前方障碍物与车头距离小于设定的安全距离，或碰撞传感器触发时，立即停车并发出声光信息进行警报。
1、本发明整体的控制系统结构较为简单，所需传感器易于操作和处理数据，将其应用于常见的车载系统具有较强的可操作性。
3、在车身四周安装碰撞传感器，一有碰撞即刻发出警报并停车，保障了自动泊车的安全性。
4、整个泊车控制过程使用传感器来代替驾驶员的观察，使得泊车更加准确快捷。
5、该自动泊车系统与停车场既有系统通讯，使得进出停车场、寻找车位、显示停车时间费用等都能在车上自主完成。
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
一种与停车场交互的自动泊车控制系统，包括车载控制系统mcu、超声波测距模块、反射式光电传感器模块、电机驱动模块、红外通讯收发模块、lcd显示模块、碰撞检测模块以及警报模块；系统中各功能模块或其传感器的分布如图1所示。其中，车载控制系统mcu采用stc89c52rc；超声波测距模块采用hc-sr0s；反射式光电传感器模块采用e18-d80nk；电机驱动模块采用l298n；红外通讯收发模块采用hxd019dml；lcd显示模块采用lcd1602；碰撞检测模块采用ck007。
车载控制系统mcu设置于车体中央，通过信号线与超声波测距模块、反射式光电传感器模块、电机驱动模块、红外通讯收发模块、lcd显示模块、碰撞检测模块以及警报模块相连接，用于收发数据和对各模块进行控制；
红外通讯收发模块设置于车辆左侧面，用于与停车场门禁系统进行通讯，获取信息；
lcd显示模块设置于车辆驾驶人前方，用于显示每次停车所花费的时间和费用；
碰撞检测模块设置于车辆前后左右四个方向，用于检测车辆与其他物体的碰撞情况；
如图2所示为具体应用场景，如图3所示为自动泊车过程流程图。在所述场景中，具体自动泊车过程为：当车辆驶入停车场时，位于车辆前方底部的反射式光电传感器对设置在停车场入口地面上的黑线ab进行识别，识别成功后启动自动泊车系统并开始计时。此时停车场系统有两个空车位02和06，红外通讯接收装置接收来自停车场系统s发出的空余车位信息，自动选择较近的车位02为目标。超声波传感器实时检测车辆前方障碍物与车体距离，反射式光电传感器对设置于地面的车辆引导线(图中为粗实线)进行识别。车载控制系统mcu根据光电传感器的反馈信息对电机驱动模块进行控制，使车辆始终位于车辆引导线的正上方。当车辆到达空余车位前方，地面引导线结束，反射式光电传感器对设置于空余车位前的横向黑线mn进行识别，识别成功后车辆减速，进行泊车，当超声波传感器检测到车辆与空余车位边界距离l为设定停车距时，车速减为零。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
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