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1、配备全自动泊车功能的车辆在泊车模式被激活后，在泊车期间不需要驾驶者操作加速和制动踏板、也不需要手动转动方向盘和切换档位，而是由自动泊车系统将车辆停在目标停车位。当期望将车辆停在坡道上时，车辆在坡道上起步时或者即将停止时可能产生与车辆期望的行进方向相反的溜车现象。
1、本申请提供自动泊车控制方法和装置，其旨在降低车辆在坡道泊车期间发生的不期望的抖动和噪音。
2、根据本申请的第一方面，提供自动泊车控制方法。该方法在车辆被移动至目标停车位置期间，控制车辆的制动装置以产生制动力。该方法可以包括：获取车辆所在的坡道的坡度信息，获取由车辆的驱动装置产生的驱动力信息，根据车辆所在的坡道的坡度信息和由车辆的驱动装置产生的驱动力信息，确定适用于使车辆在坡道上停驻的相同的目标制动力，根据相同的目标制动力，控制车辆的制动装置以在不同时间向车辆施加制动。
3、本申请的第一方面的一个或者多个实施例中，可选地，从车辆的驱动装置的控制器接收由车辆的驱动装置产生的驱动力信息，驱动力信息在车速或者轮速低于预定值时被确定。可选地，相同的目标制动力大于由坡道导致的车辆的重力分力。可选地，相同的目标制动力被确定为至少是车辆的重力分力和驱动力之和。可选地，相同的目标制动力是车辆的重力分力、驱动力、补偿值的和。可选地，在车辆换档后的预定时间内，施加相同的目标制动力，换档是前进档和后退档之间的切换。可选地，在车辆从上坡移动切换至下坡移动期间，使用相同的目标制动力使上坡移动中的车辆停驻在坡道，并且在切换档位后的预定时间内，使用所述相同的目标制动力使所述车辆停驻在坡道。
4、根据本申请的第二方面，提供自动泊车控制器。控制器包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序指令，当计算机程序指令由处理器执行时，处理器能够执行根据本申请的第一方面所述的方法中的一个或多个步骤。
5、根据本申请的第三方面，提供用于自动泊车的计算机程序产品，当计算机程序指令被处理器执行时，使得处理器能够执行根据本申请的第一方面所述的方法中的一个或多个步骤。
6、根据本申请的第四方面，提供用于自动泊车的计算机可读存储介质，当指令由处理器执行时，使得处理器能够执行如本申请的第一方面所述的方法中的一个或多个步骤。
7、本申请的发明人注意到车辆在坡道自动泊车期间的主动液压增加引起的问题，并且提供自动泊车控制方法、控制器、计算机程序产品和计算机可读存储介质，其中的解决方案着眼于车辆在坡道自动泊车时的特定时间段内的制动力控制，尤其是在车辆换档前后期间的制动力的施加。通过在换档前后期间施加相同的目标制动力，可以降低车辆在坡道泊车期间发生的不期望的抖动和噪音。
8.一种用于自动泊车的控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器和存储器，其中，
9.一种计算机程序产品，其包括计算机程序指令，其中，当所述计算机程序指令被处理器执行时，使得所述处理器能够执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，
本申请涉及自动泊车控制方法。该方法在车辆被移动至目标停车位置期间，控制车辆的制动装置以产生制动力。该方法可以包括：获取车辆所在的坡道的坡度信息，获取由车辆的驱动装置产生的驱动力信息，根据车辆所在的坡道的坡度信息和由车辆的驱动装置产生的驱动力信息，确定适用于使车辆在坡道上停驻的相同的目标制动力，根据相同的目标制动力，控制车辆的制动装置以向车辆施加制动。
