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本发明专利技术涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车制动控制系统及方法，自动泊车制动控制系统包括驱动电机、电机控制模块、轮速采集模块、数据运算模块、定位模块、规划与决策模块、制动控制模块和液压制动系统，在传统液压制动系统的基础上，通过电机控制模块和轮速采集模块读取电机扭矩和轮速参数，通过数据运算模块获得车辆行驶参数，然后由规划与决策模块结合定位模块给出期望制动力和减速度并发送至制动控制模块，制动控制模块控制液压制动系统实现车辆自动泊车。本发明专利技术增加了对车辆载荷数据和减速度的监控，通过规划与决策模块和制动控制模块结合具体数据实现控制车辆的自动泊车，不但成本低，而且泊车效率和精度都有着明显的提高。
1、随着港口集装箱吞吐量的日益增长，港口集装箱的运输效率成为制约港口集装箱吞吐量的重要因素。在港口集装箱吞吐量中，自动化的水平运输吞吐总量占比逐渐增高。传统自动化的水平运输采用agv（automated guided vehicle）自动导引运输车，agv是装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。igv（intelligent guided vehicle），即智慧型引导运输车，是最近几年提出的新概念，和传统agv相比较，igv柔性化程度更高，无需借助任何固定标记物行驶，并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度。
2、港口集装箱运输工况对车辆泊车的精准性和效率要求较高，但目前igv车型多通过控制动力输入来实现车辆泊车，其主要通过监控制动油缸压力的方式来控制车辆制动力从而间接控制制动距离和车速，由于缺少车辆载荷数据和对减速度的监控，其对制动距离的控制并不精确，导致车辆需反复启停，泊车速度较慢，工作效率较低，无法实现精准泊车。因此，如何实现车辆快速精准自动泊车是igv平板车目前亟需解决的问题。
1、本专利技术提供一种自动泊车制动控制系统及方法，用以解决现有技术中igv平板车对制动距离的控制并不精确，无法实现精准泊车的缺陷，实现高效率高精度的车辆自动泊车。
2、本专利技术提供一种自动泊车制动控制系统，包括驱动电机、电机控制模块、轮速采集模块、数据运算模块、定位模块、规划与决策模块、制动控制模块和液压制动系统，其中，所述驱动电机用于驱动车辆移动；所述电机控制模块连接并控制所述驱动电机；所述轮速采集模块用于采集车辆移动过程中的轮速；所述数据运算模块分别连接所述电机控制模块和所述轮速采集模块，用于获取车辆的当前车速、车辆载荷和路面附着系数；所述定位模块用于获取车辆当前位置；所述规划与决策模块分别连接所述数据运算模块和所述定位模块，并基于车辆当前位置以及车辆的车速、车辆载荷和路面附着系数，制定制动策略；所述制动控制模块连接所述规划与决策模块，用于接收所述规划与决策模块的制动策略并生成控制指令；所述液压制动系统连接所述制动控制模块，用于接收所述制动控制模块的控制指令并执行车辆制动。
3、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述液压制动系统包括液压油箱、动力泵、制动蓄能器、行车制动单元和驻车制动单元，其中，所述动力泵连接所述液压油箱；所述制动蓄能器通过制动蓄能器阀组连接所述动力泵；所述行车制动单元包括至少四个行车制动油缸，分别用于行车时车辆四轮的制动，所述行车制动油缸通过行车制动分配模组连接所述制动蓄能器；所述驻车制动单元包括至少两个驻车制动油缸，分别用于驻车后车辆两个后轮的制动，所述驻车制动油缸连接所述制动蓄能器；所述动力泵、所述行车制动油缸、所述行车制动分配模组、所述驻车制动油缸分别连接所述制动控制模块以实现所述制动控制模块对所述液压制动系统的控制。
4、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述制动蓄能器阀组和所述行车制动分配模组均设置有压力传感器，所述压力传感器连接所述制动控制模块。
5、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述行车制动分配模组和所述制动蓄能器之间连接有比例刹车阀组，所述驻车制动油缸和所述制动蓄能器之间连接有驻车制动阀组，所述比例刹车阀组和所述驻车制动阀组均分别与所述制动控制模块连接。
6、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述行车制动单元还包括拖拉球阀，所述拖拉球阀连接在所述驻车制动油缸和所述制动蓄能器之间，且与所述驻车制动阀组并联设置。
7、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述驻车制动油缸采用弹簧储能式油缸，并通过制动电机输出轴实现驻车制动，所述驻车制动油缸包括驻车状态和驻车解除状态，当油缸内油液压力升高时，油缸内的弹簧压缩，此时车辆处于驻车解除状态，当油缸内的压力降低时，油缸内的弹簧舒展，此时车辆处于驻车状态。
8、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制系统，所述轮速采集模块采用主动式轮速传感器。
9、本专利技术还提供一种自动泊车制动控制方法，适用于上述任意一项所述的自动泊车制动控制系统，包括步骤s1~s3。
10、s1、基于电机控制模块获取的驱动电机的扭矩信息和轮速采集模块获取的车辆轮速信息，通过数据运算模块得到车辆的当前车速、车辆载荷和路面附着系数。
11、s2、基于数据运算模块发送的当前车速、车辆载荷和路面附着系数，通过规划与决策模块结合预定目标位置信息和定位模块获取的车辆当前位置信息，确定车辆的制动策略。
12、s3、通过制动控制模块接收所述规划与决策模块确定的车辆制动策略，并控制液压制动系统执行车辆制动。
13、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制方法，所述液压制动系统执行车辆制动的过程包括步骤s31~s33。
14、s31、通过所述规划与决策模块确定车辆的期望减速度和初始制动力，并发送给所述制动控制模块。
15、s32、所述制动控制模块基于所述规划与决策模块确定的初始制动力控制所述液压制动系统进行车辆制动，并对实际减速度进行监控和控制，使实际减速度达到期望减速度的设定误差范围内。
16、s33、当所述规划与决策模块监控到车速下降为零或车速低于设定阈值且车辆到达预定目标位置时，所述制动控制模块控制所述液压制动系统进行驻车。
17、根据本专利技术提供的一种自动泊车制动控制方法，所述对实际减速度进行监控和控制包括步骤s321~s322。
18、s321、所述制动控制模块收到制动力和减速度请求时，优先响应初始制动力请求，并获取车辆实际减速度。
19、s322、所述制动控制模块基于逻辑门限值控制方法控制所述液压制动系统实现制动力的增加、降低或保持，以调整车辆实际减速度，直至实际减速度达到期望减速度的设定误差范围内。
20、本专利技术提供的自动泊车制动控制系统及方法，在传统液压制动系统的基础上，通过电机控制模块和轮速采集模块读取电机扭矩和轮速参数，通过数据运算模块获得车辆行驶参数，然后由规划与决策模块结合定位模块的gps系统给出期望制动力和减速度并发送至制动控制模块，制动控制模块控制液压制动系统实现车辆自动泊车。本专利技术的自动泊车制动控制系统无需昂贵的激光雷达等传感器，增加了对车辆载荷数据和减速度的监控，通过规划与决策模块和制动控制模块结合具体数据实现控制车辆的自动泊车，成本较低，相较于电机控制泊车，本专利技术的自动泊车制动控制系统泊车效率和精度都有着明显的提高。
2.根据权利要求1所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述液压制动系统（8）包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述制动蓄能器阀组（84）和所述行车制动分配模组（852）均设置有压力传感器（87），所述压力传感器（87）连接所述制动控制模块（7）。
4.根据权利要求3所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述行车制动分配模组（852）和所述制动蓄能器（83）之间连接有比例刹车阀组（853），所述驻车制动油缸（861）和所述制动蓄能器（83）之间连接有驻车制动阀组（862），所述比例刹车阀组（853）和所述驻车制动阀组（862）均分别与所述制动控制模块（7）连接。
5.根据权利要求4所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述行车制动单元（85）还包括拖拉球阀（863），所述拖拉球阀（863）连接在所述驻车制动油缸（861）和所述制动蓄能器（83）之间，且与所述驻车制动阀组（862）并联设置。
6.根据权利要求2所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述驻车制动油缸（861）采用弹簧储能式油缸，并通过制动电机输出轴实现驻车制动，所述驻车制动油缸（861）包括驻车状态和驻车解除状态，当油缸内油液压力升高时，油缸内的弹簧压缩，此时车辆处于驻车解除状态，当油缸内的压力降低时，油缸内的弹簧舒展，此时车辆处于驻车状态。
7.根据权利要求1至 6中任意一项所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述轮速采集模块（3）采用主动式轮速传感器。
8.一种自动泊车制动控制方法，其特征在于，适用于权利要求1至7中任意一项所述的自动泊车制动控制系统，包括：
9.根据权利要求8所述的自动泊车制动控制方法，其特征在于，所述液压制动系统（8）执行车辆制动的过程包括：
10.根据权利要求9所述的自动泊车制动控制方法，其特征在于，所述对实际减速度进行监控和控制包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述液压制动系统（8）包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述制动蓄能器阀组（84）和所述行车制动分配模组（852）均设置有压力传感器（87），所述压力传感器（87）连接所述制动控制模块（7）。
4.根据权利要求3所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述行车制动分配模组（852）和所述制动蓄能器（83）之间连接有比例刹车阀组（853），所述驻车制动油缸（861）和所述制动蓄能器（83）之间连接有驻车制动阀组（862），所述比例刹车阀组（853）和所述驻车制动阀组（862）均分别与所述制动控制模块（7）连接。
5.根据权利要求4所述的自动泊车制动控制系统，其特征在于，所述行车制动单元（85）还包括拖拉球阀（863），所述拖拉球阀（863）连接在所述驻车制动油缸（861）和所述制动...有没有PG电子的热门游戏合集推荐？
