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本发明针对停车场车辆密集导致的停车效率低下问题，提出一种基于多维度评价因子的智能泊车控制方法。通过承载、待泊车、路况、障碍等四个核心评价因子动态评估环境参数，结合车辆运动学模型，实现智能泊车移动平台在四维空间的精准控制，提升泊车效率与安全性。
本发明属于涉及停车场智能泊车移动平台领域，具体涉及一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法。
1、人们出行经常需要停车，很多景区、商场等地方游客很多，车辆十分拥挤，在这些地方，人们停车泊车所消耗的时间、所消耗的精力，会让出行的兴致大打折扣，导致人们的外出旅行的热情和欲望减少，这既浪费了人们的很多时间，又会影响国家的旅游行业的发展。所以，有必要寻求一种可以无人泊车的智能泊车移动平台，而智能泊车移动平台必须有合适的控制方法才能在投入到现实的使用当中，所以，需要寻求一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法。
1、本发明的目的就是在于解决背景技术中所述问题，提出一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法，希望解决停车场人多车多，过于拥挤，希望尽快使一种适用于停车场的智能泊车移动平台可以投入到使用中。
2、本发明提出的一种适用于停车场的智能泊车移动平台的控制方法，该控制方法包括承载评价因子计算单元、待泊车评价因子计算单元、路况评价因子计算单元、障碍评价因子计算单元、行进控制单元；把智能泊车移动平台在泊车任务中需要停泊的汽车定义为待泊车；该被控制的智能泊车移动平台由多个相同的模块组成，该模块定义为最小模块单元，待泊车有几个车轮，对应的智能泊车移动平台就由几个最小模块单元组成，每个最小模块单元负责承载一个车轮；
3、进一步的方案是：所述承载评价因子计算单元，用于计算承载评价因子j1，承载评价因子j1由智能泊车移动平台承载的总重量g、智能泊车移动平台可以承载的重量上限值g1、在泊车任务中智能泊车移动平台承载汽车时每个最小模块单元承载的重量：从g1到gn、智能泊车移动平台的每个最小模块单元可以承载的重量上限值g2计算得到，其中n为本次泊车使用的智能泊车移动平台的最小模块单元数；
4、更进一步的方案是：所述待泊车评价因子计算单元，用于计算待泊车评价因子j2，待泊车评价因子j2由待泊车的最大长度l0max、待泊车的最大宽度w0max、待泊车前左右车轮中心之间的距离w0max’、待泊车的最大高度h0max、待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距l’计算得到；
5、更进一步的方案是：所述路况评价因子计算单元，用于计算路况评价因子j3，路况评价因子j3由平直路面评价因子j31、坡路评价因子j32、弯路评价因子j33计算得到；其中，平直路面评价因子j31由待泊车前方最小纵向间距lxmin、待泊车侧方距离待泊车侧面的最小横向间距l0ymin、待泊车前方道路两侧的最小横向间距lymin、待泊车的最大宽度w0max、待泊车前左右车轮中心之间的距离w0max’计算得到，坡路评价因子j32由道路的坡度α、坡度区间的长度lα计算得到，弯路评价因子j33由道路转弯半径r1、弯路径向最窄间距r2、弯路长度lr计算得到；
6、更进一步的方案是：所述障碍评价因子计算单元，用于计算障碍评价因子j4，障碍评价因子j4由目标物位置因子j41、目标物的反射面积s1计算得到，目标物位置因子j41由最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标(x1，y1)、最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标(x2，y2)、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标(x3，y3)、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标(x4，y4)计算得到；
7、更进一步的方案是：所述行进控制单元用于控制智能泊车移动平台在四个方向上运动，分别是车辆坐标系下x轴方向的运动、车辆坐标系下y轴方向的运动、车辆坐标系下z轴方向的运动以及车辆坐标系下绕z轴的转动，其中，车辆坐标系下x轴方向的速度vx由最大允许车速v0、承载评价因子j1、待泊车评价因子j2、路况评价因子j3、障碍评价因子j4计算得到，车辆坐标系下y轴方向的速度vy由最大允许车速v0、承载评价因子j1、待泊车评价因子j2、弯路评价因子j33、障碍评价因子j4计算得到，车辆坐标系下z轴方向的速度vz由最大允许车速v0、承载评价因子j1、待泊车评价因子j2、路况评价因子j3计算得到，车辆坐标系下绕z轴的转动的速度β由最大允许车速v0、承载评价因子j1、待泊车评价因子j2、平直路面评价因子j31、弯路评价因子j33、障碍评价因子j4计算得到。
8、更进一步的方案是：所述承载评价因子计算单元，计算承载评价因子j1的公式为：
10、其中，g为智能泊车移动平台承载的总重量，g1为智能泊车移动平台可以承载的重量上限值，从g1到gn为在泊车任务中智能泊车移动平台承载汽车时每个最小模块单元承载的重量，g2为智能泊车移动平台的每个最小模块单元可以承载的重量上限值，n为本次泊车使用的智能泊车移动平台的最小模块单元数，ω1为偏重加权系数，ω2为轮数加权系数。
11、更进一步的方案是：所述待泊车评价因子计算单元，计算待泊车评价因子j2的公式为：
13、其中，l0max为待泊车的最大长度，w0max为待泊车的最大宽度，w0max’为待泊车前左右车轮中心之间的距离，h0max为待泊车的最大高度，l’为待泊车最前轴中心到最后轴中心的间距，ω3、ω4、ω5为加权系数。
14、更进一步的方案是：所述路况评价因子计算单元，计算路况评价因子j3的公式为：
16、其中，j31为平直路面评价因子，j32为坡路评价因子，j33为弯路评价因子，ω6、ω7、ω8、ω9为加权系数；其中，计算平直路面评价因子j31的公式为：
18、其中，lxmin为待泊车前方最小纵向间距，l0ymin为待泊车侧方距离待泊车侧面的最小横向间距，lymin为待泊车前方道路两侧的最小横向间距，ω10、ω11为加权系数，kcl为车路比系数，其表达式如下：
20、其中，w0max为待泊车的最大宽度，w0max’为待泊车前左右车轮中心之间的距离；设坡路长度阈值τα，计算坡路评价因子j32的公式为：
22、其中，α为道路的坡度、lα为坡度区间的长度；设大于e的弯路长度阈值τr，计算弯路评价因子j33的公式为：
24、其中，r1为道路转弯半径，r2为弯路径向最窄间距，lr为弯路长度。
25、更进一步的方案是：所述障碍评价因子计算单元，计算障碍评价因子j4的公式为：
27、其中，s1为目标物的反射面积，j41为目标物位置因子；目标物位置因子j41通过最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标(x1，y1)、最前位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标(x2，y2)、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的前置摄像头识别到的目标物中心坐标(x3，y3)、最后位置的智能泊车移动平台最小模块单元的后置摄像头识别到的目标物中心坐标(x4，y4)确定，计算目标物位置因子j41的公式为：
30、更进一步的方案是：当需要前进或后退时，所述行进控制单元通过下面的公式控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下x轴方向行进速度vx：
32、其中，v0为最大允许车速，j1为承载评价因子，j2为待泊车评价因子，j3为路况评价因子，j4为障碍评价因子；当需要转弯和横向移动时，所述行进控制单元通过下面公式控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下y轴方向行进速度vy：
34、其中，j33为弯路评价因子；当需要汽车在垂直高度方向上移动时，所述行进控制单元通过下面公式控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下z轴方向行进速度vz：
36、当需要汽车在车辆坐标系xy平面内绕中心轴做旋转运动时，所述行进控制单元通过下面公式控制智能泊车移动平台在车辆坐标系下绕z轴旋转速度β：
39、本发明的有益效果是：1.控制方法通过多个评价因子控制智能泊车移动平台行进，包含很多工作环境因素，更合理的操控智能泊车移动平台工作。2.每个评价因子由多个参数计算得到，使控制方法更加严密更加准确。有哪些PG电子游戏得分高的小技巧和攻略？
