响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶
至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动比、车辆轴
距、当前航向和当前位置，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所
确定对所述车辆进行纵向控制的第二参数，所述第二参数包括目标加速度、起步指令、
根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起
根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控
根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定目标
根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的
当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车
若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行
根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，以及根据所述第二参数，调整所
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车
辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，包括：
根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得到所
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆参数和所述预瞄距离，
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度偏差、加速控制比例系
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以
响应模块，用于响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当
前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转
向传动比、车辆轴距、当前航向和当前位置，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上
预瞄距离确定模块，用于根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；
第一参数确定模块，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及
所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的
第二参数确定模块，用于确定对所述车辆进行纵向控制的第二参数，所述第二参数包
根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确定控制所述车辆自动泊车的起
根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确定加速控制比例系数或减速控
根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定目标
根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车辆的
当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、驻车
若所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件，则控制所述车辆的当前档位进行
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在所述车辆前进行驶时，所述预设预瞄距
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一参数确定模块，包括：前轮转角确
所述前轮转角确定单元，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通
所述方向盘转角确定单元，用于将所述前轮转角和所述车辆转向传动比之积作为所述
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述速度偏差确定模块，具体用于：
根据所述当前车速和所述预瞄点对应的所述目标车速，计算所述车辆的速度偏差。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述目标加速度确定模块，具体用于：
若所述当前车速小于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述加速控制比例系数，
若所述当前车速大于所述目标车速，则根据所述速度偏差和所述减速控制比例系数，
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：车辆控制模块；
在确定所述第一参数和所述第二参数之后，根据所述起步指令，控制所述车辆开始起
根据所述车辆的方向盘转角、目标加速度以及目标档位，调整所述车辆的行驶路线，以
13.一种控制器，其特征在于，包括：信号接收模块、横向控制模块和纵向控制模块；信
号接收模块分别与所述横向控制模块和所述纵向控制模块通信连接，所述信号接收模块用
于接收用户的自动泊车请求信号，响应于所述自动泊车请求信号获取车辆的车辆参数以及
所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车
速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所
确定对所述车辆进行纵向控制的第二参数，所述第二参数包括目标加速度、起步指令、
其中，所述参考轨迹还包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标车速和
所述控制器，还包括：指令确定模块、延迟时间获取模块、比例系数确定模块、速度偏差
所述指令确定模块，用于在所述获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置
行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹点，确
所述比例系数确定模块，用于根据加速响应延迟时间和减速响应延迟时间的比值，确
所述速度偏差确定模块，用于根据所述车辆参数和所述预瞄距离，计算所述车辆的速
所述目标加速度确定模块，用于根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏
所述档位切换条件确定模块，用于根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以
及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切
目标档位确定模块，用于在所述车辆的当前档位满足所述预设档位切换条件时，控制
多的自动安全技术被应用到汽车上，如自动控制系统，这些新技术的广泛应用，不仅提高了
模型设计控制算法，使车辆沿着已知轨迹(路径)行驶。然而目前的自动控制方法都是用于
位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传动
比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹点对应的目标位
根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定
对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；
在一种可能的设计中，根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以
根据所述预瞄距离、所述目标位置以及所述车辆轴距，通过预设前轮转角公式，得
[0015] 其中，在所述车辆前进行驶时，预设前轮转角公式为 x为所述目
标位置的横坐标，L为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
根据所述速度偏差、加速控制比例系数或所述速度偏差、减速控制比例系数，确定
根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车速以及所述当前车速，确定所述车
辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档位切换条件包括前进挡切换条件、
将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为对所述车辆进行纵向控制
的第二参数，并根据所述第二参数，调整所述车辆的当前加速度以及当前档位，用以控制所
述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车
速、车辆转向传动比和车辆轴距，所述参考轨迹包括所述车辆在所述参考轨迹上各个轨迹
预瞄距离确定模块，用于根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距
第一参数确定模块，用于根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比
以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车
横向控制模块，用于根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控
在一种可能的设计中，所述第一参数确定模块，包括：前轮转角确定单元以及方向
置的横坐标，L 为所述车辆轴距；在所述车辆倒车行驶时，预设前轮转角公式为
点对应的目标车速和目标航向，所述车辆参数还包括所述车辆的当前航向和当前位置；
所述装置，还包括：指令确定模块、延迟时间获取模块、比例系数确定模块、速度偏
差确定模块、目标加速度确定模块、档位切换条件确定模块、目标档位确定模块以及纵向控
位置行驶至驻车位置的参考轨迹之后，根据所述当前位置以及所述参考轨迹的各个轨迹
所述档位切换条件确定模块，用于根据所述当前航向、所述目标航向、所述目标车
速以及所述当前车速，确定所述车辆的当前档位是否满足预设档位切换条件，所述预设档
第二参数确定模块，用于将所述目标加速度、起步指令、停车指令、目标档位作为
第三方面，本申请实施例提供一种控制器，包括：信号接收装置、横向控制装置；信
号接收装置分别与所述横向控制模块通信连接，所述信号接收模块用于接收用户的自动泊
车请求信号，响应于所述自动泊车请求信号获取所述车辆的车辆参数以及所述车辆当前所
在位置行驶至驻车位置的参考轨迹，所述车辆参数包括所述车辆的当前车速、车辆转向传想体验不同风格的PG电子游戏，有哪些推荐的选择？想体验不同风格的PG电子游戏，有哪些推荐的选择？
