本技术针对现有自动泊车系统在子母车位结构中无法识别后方空闲车位的缺陷，提出在车辆泊入当前车位时检测子母车位结构，并根据后方车位状态执行差异化控制逻辑。通过判断后方车位是否空闲，动态调整泊车路径，允许用户选择是否泊入后方车位，弥补了传统系统无法利用后方空闲车位的逻辑漏洞，提升泊车灵活性与空间利用率。
本技术属于智能泊车，具体涉及一种智能泊车控制方法、系统、设备及存储介质。
1、在现代停车场中，子母车位是一种比较常见的车位设计，主要用于提高停车场的空间利用效率，使得在有限的空间内可以停放更多的车辆。子母车位通常由两个部分：子车位和母车位组成；子车位通常位于母车位的前方或后方，子车位和母车位通常呈前后布局，这种布局中，前后布局中位于后面的车位的车辆的停放和取出通常需要先将前面车位上的车辆移开。
2、现有技术中，汽车的自动泊车系统通常依赖视觉摄像头识别车位线，获取车位信息后控制车辆运动实现自动泊车。但是视觉摄像头识别的范围非常局限，通常仅限于车辆周围5米以内。当车辆在泊车过程中遇到子母车位结构时，汽车的自动泊车系统通常仅能识别前后布局的双车位中位于前面的车位，当后方车位未被占用时，无法自动泊车至后方车位，这样自动泊车的设计逻辑就出现了漏洞。
1、针对上述技术问题，本技术提出一种智能泊车控制方法、系统、设备及存储介质。
3、s100：当自车泊入当前车位距车位后端线一指定距离的位置，判断当前车位是否存在子母车位结构；若存在，获取与当前车位邻接的后方车位的状态；
4、s200：根据所述后方车位的不同状态，执行对应的控制逻辑，以控制所述自车进行泊车。
5、本技术提供的智能泊车控制方法在自车泊入当前车位的过程中获取与当前车位邻接的后方车位的状态，并根据后方车位的不同状态执行对应的控制逻辑以控制自车泊车，这种方法主要针对现代停车场中子母车位呈前后布局的车位设计结构，填补了现有技术中车辆自动泊车系统在停车时当遇到前后布局的车位结构时无法自动泊车至空闲的后方车位的逻辑漏洞。
6、根据权利要求1所述的智能泊车控制方法，其特征在于，所述步骤s200，包括：
7、s201：判断所述后方车位内是否空闲；若空闲，转s202；若已被占用，转s203；
10、首先判断是否存在后方车位，当存在后方车位时，再判断后方车位是否空闲。当后方车位内既不存在已停靠的车辆也不存在其他障碍物，且本车可以泊入时视为后方车位空闲。当存在后方车位且后方车位空闲，执行第一控制逻辑；第一控制逻辑具体为将自车泊入后方车位的控制逻辑；当不存在后方车位或存在后方车位但后方车位不空闲，执行第二控制逻辑；所述第二控制逻辑具体为将自车泊入当前车位的控制逻辑。
11、根据检测得到的后方车位的不同情况，应用不同的控制逻辑，这种设计方法根据是否存在前后布局的子母车位结构以及当存在时后方车辆的情况设计了不同的控制逻辑，弥补了现有技术中车辆自动泊车系统在停车时当遇到前后布局的车位结构时无法自动泊车至空闲的后方车位的逻辑漏洞。
16、当用户选择执行，根据所述后方车位的状态，通过泊车规划算法，基于当前的泊车规划路径对泊车规划路径进行更新，然后根据更新后的泊车规划路径将自车泊入后方车位；
18、提示驾驶员是否执行将自车泊入后方车位的方法包括但不限于语音提示，显示窗口提示等。比如，车载语音单元通过语音提示用户：“现在可将车辆停放到本车位的后方车位，请问您是否同意？”用户可以通过语音指令选择是否泊入后方车位。再例如，通过显示屏上弹出选择窗口，选择窗口上使用文字信息提示可泊入后方车位，并设置“确认”和“取消”选项；进一步的，可以在这种选择窗口上设置超时自动取消逻辑，当驾驶员超过一定时间未选择“确认”选项，视为选择取消，此时，按照当前泊车规划路线控制车辆泊入当前车位；进一步的，超时自动取消的超时期限可以根据车辆停泊过程中的具体行驶状态和所处停车区域的环境状况，如车位地形等决定。
19、驾驶员根据自身意愿以及车位周围环境信息决定是否执行将自车泊入后方车位，具体地，驾驶员自身意愿包括根据本次停车预计时长以及停泊目的等，如果本次停车预计时长比较长，例如需要停放一整天，驾驶员更有可能希望停放在当前车位的后方车位，因为后方车位通常可以减少被其他车辆剐蹭，并且由于预计停放时间较长，不会出现停在后方车位之后由于前方车位又停了其他车辆导致自车难以从车位开出的情况；如果本次停车预计时长比较短，例如只需要停放半小时，驾驶员更有可能希望停放在当前车位，因为这样停放取车较为方便。
20、通过设计提示用户是否执行泊入后方车位的环节，增加本方法的实用性，可以增强用户体验，更贴近实际应用场景。
23、进一步的，所述当自车泊入当前车位距车位后端线一指定距离的位置包括：
24、当自车车尾的摄像单元开始感知到当前车位的车位后端线、所述获取与当前车位邻接的后方车位的状态包括：通过后台车位搜索，获取所述后方车位的状态信息。
26、通过自车车尾摄像单元感知车位线，得到开始获取后方车位状态及启动判断逻辑的时机，这种利用车尾视觉摄像头的摄像范围设置启动判断逻辑的条件，不需要对视觉摄像头的结构进行改良和升级，从而使本方法可以更广泛地应用于实车上。
27、基于同一发明构思，本技术还提出一种根据所述的智能泊车控制方法的智能泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括：
28、判断模块，用于当自车泊入当前车位距车位后端线一指定距离的位置，判断当前车位是否存在子母车位结构；
30、智能泊车控制模块，用于根据所述后方车位的不同状态，执行对应的控制逻辑，以控制所述自车进行泊车。
35、进一步的，所述第一执行单元执行第一控制逻辑以控制所述自车进行泊车，包括：
37、当用户选择执行，根据所述后方车位的状态，通过泊车规划算法，基于当前的泊车规划路径对泊车规划路径进行更新，然后根据更新后的泊车规划路径将自车泊入后方车位；
40、所述第三控制模块，用于按照当前的泊车规划路径，将自车泊入当前车位。
41、基于同一发明构思，本技术还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如所述的智能泊车控制方法。
42、需要说明的是，由于本实施例中的计算机设备与上述实施例中的智能泊车控制方法基于相同的发明构思，因此，方法实施例中的相应内容同样适用于本系统实施例，此处不再详述。
43、综上，本技术属于智能泊车技术领域，提出了一种智能泊车控制方法、系统、设备及存储介质，当自车泊入当前车位距车位后端线一指定距离的位置，获取与当前车位邻接的后方车位的状态；根据所述后方车位的不同状态，执行对应的控制逻辑，以控制所述自车进行泊车。本技术在自车泊入当前车位的过程中获取与当前车位邻接的后方车位的状态，并根据后方车位的不同状态执行对应的控制逻辑以控制自车泊车，这种方法主要针对现代停车场中子母车位呈前后布局的车位设计结构，填补了现有技术中车辆自动泊车系统在停车时当遇到前后布局的车位结构时无法自动泊车至空闲的后方车位的逻辑漏洞。
45、本技术在自车泊入当前车位的过程中获取与当前车位邻接的后方车位的状态，并根据后方车位的不同状态执行对应的控制逻辑以控制自车泊车，这种方法主要针对现代停车场中子母车位呈前后布局的车位设计结构，填补了现有技术中车辆自动泊车系统在停车时当遇到前后布局的车位结构时无法自动泊车至空闲的后方车位的逻辑漏洞。
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