1、随着智能驾驶技术的快速发展，作为智能驾驶系统的重要功能之一的自动泊车有利于新手司机安全便捷地完成泊车操作。
2、当前车辆的自动泊车方案通常采用检测到空车位则规划泊入该空车位的泊车路线进行泊车，但是规划的泊车路线主要考虑空车位的位置，仅通过超声波雷达对轮挡进行检测。然而超声波雷达对于轮挡这一类小型物体的检测精度较低，可能导致停车位内的轮挡与车辆产生碰撞。即现有泊车方法易造成车辆与轮挡发生碰撞。
3、上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
1、本技术的主要目的在于提供一种自动泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有泊车方法易造成车辆与轮挡发生碰撞的技术问题。
4、对所述车辆环视图像进行图像识别，得到所述车辆环视图像中的轮挡接地点，并根据所述轮挡接地点规划泊车路径；
6、基于锁定后的轮挡接地点对所述泊车路径的终止点进行更新，并按照更新后的终止点控制当前车辆进行泊车。
7、在一实施例中，所述对所述车辆环视图像进行图像识别，得到所述车辆环视图像中的轮挡接地点的步骤包括：
9、将所述目标停车位图像输入预设轮挡检测模型，得到所述目标停车位图像中的目标轮挡，其中所述预设轮挡检测模型由轮挡图像样本及其轮挡标签训练得到；
11、在一实施例中，在所述将所述目标停车位图像输入预设轮挡检测模型的步骤之前，包括：
12、获取训练图像数据集，其中所述训练图像数据集包括轮挡图像样本及其轮挡标签，所述轮挡图像样本中包含正位轮挡图像和倾斜轮挡图像；
13、基于所述正位轮挡图像和所述倾斜轮挡图像，以及所述轮挡图像样本的轮挡标签，对预设初始模型进行训练，直至所述预设初始模型收敛，得到预设轮挡检测模型。
14、在一实施例中，所述从所述目标轮挡的各角点坐标中选取所述目标轮挡的轮挡接地点的步骤，包括：
16、若所述目标轮挡处于预定识别区域，则将距离所述当前车辆最近的角点坐标作为轮挡接地点。
17、在一实施例中，所述若所述目标轮挡处于预定识别区域，则将距离所述当前车辆最近的角点坐标作为轮挡接地点的步骤之后，包括：
19、计算各轮挡接地点的接地点坐标值的平均值，得到统合坐标，并将所述统合坐标作为新的轮挡接地点。
20、在一实施例中，所述根据各所述角点坐标，判断所述目标轮挡是否处于预定识别区域的步骤，包括：
21、根据各所述角点坐标，识别出距离所述当前车辆的当前环视图像的几何中心点最近的轮挡角点；
22、判断各所述角点坐标是否均同时处于所述当前车辆的后视摄像头的视野内，所述轮挡角点与所述当前环视图像的图像边缘之间相隔距离是否大于第一预设距离阈值；
23、若各所述角点坐标均同时处于所述当前车辆的后视摄像头的视野内，且所述轮挡角点与所述当前环视图像的图像边缘之间相隔距离大于第一预设距离阈值，则判定所述目标轮挡处于预定识别区域。
26、计算所述实时车身纵向与所述目标停车位的车位方向之间的实时夹角，以及所述实时坐标到所述当前车辆的车身尾部边线、在所述实时夹角小于预定角度阈值，且所述实时轮挡距离小于预定距离阈值后，则将所述实时坐标作为锁定后的轮挡接地点。
28、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括：
30、识别模块，用于对所述车辆环视图像进行图像识别，得到所述车辆环视图像中的轮挡接地点，并根据所述轮挡接地点规划泊车路径；
31、锁定模块，用于按照所述泊车路径控制当前车辆进行泊车，并对所述轮挡接地点进行锁定；
32、最近有哪些PG电子的热门玩法？它们有什么独特之处？更新模块，用于基于锁定后的轮挡接地点对所述泊车路径的终止点进行更新，并按照更新后的终止点控制当前车辆进行泊车。
35、将所述目标停车位图像输入预设轮挡检测模型，得到所述目标停车位图像中的目标轮挡，其中所述预设轮挡检测模型由轮挡图像样本及其轮挡标签训练得到；
38、获取训练图像数据集，其中所述训练图像数据集包括轮挡图像样本及其轮挡标签，所述轮挡图像样本中包含正位轮挡图像和倾斜轮挡图像；
39、基于所述正位轮挡图像和所述倾斜轮挡图像，以及所述轮挡图像样本的轮挡标签，对预设初始模型进行训练，直至所述预设初始模型收敛，得到预设轮挡检测模型。
42、若所述目标轮挡处于预定识别区域，则将距离所述当前车辆最近的角点坐标作为轮挡接地点。
45、计算各轮挡接地点的接地点坐标值的平均值，得到统合坐标，并将所述统合坐标作为新的轮挡接地点。
47、根据各所述角点坐标，识别出距离所述当前车辆的当前环视图像的几何中心点最近的轮挡角点；
48、判断各所述角点坐标是否均同时处于所述当前车辆的后视摄像头的视野内，所述轮挡角点与所述当前环视图像的图像边缘之间相隔距离是否大于第一预设距离阈值；
49、若各所述角点坐标均同时处于所述当前车辆的后视摄像头的视野内，且所述轮挡角点与所述当前环视图像的图像边缘之间相隔距离大于第一预设距离阈值，则判定所述目标轮挡处于预定识别区域。
52、计算所述实时车身纵向与所述目标停车位的车位方向之间的实时夹角，以及所述实时坐标到所述当前车辆的车身尾部边线、在所述实时夹角小于预定角度阈值，且所述实时轮挡距离小于预定距离阈值后，则将所述实时坐标作为锁定后的轮挡接地点。
54、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种自动泊车设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
55、此外，为实现上述目的，本技术还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
56、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的自动泊车方法的步骤。
58、本技术通过获取当前车辆的车辆环视图像；进而对所述车辆环视图像进行图像识别，得到所述车辆环视图像中的轮挡接地点，并根据所述轮挡接地点规划泊车路径。然而由于车辆环视图像受到摄像头畸变的影响，导致轮挡接地点可能存在偏差，因此本技术在按照所述泊车路径控制当前车辆进行泊车的过程中，对所述轮挡接地点进行锁定，直至所述轮挡接地点不再发生变化，则说明所述轮挡接地点准确性较高。进而可以基于锁定后的轮挡接地点对所述泊车路径的终止点进行更新，并按照更新后的终止点控制当前车辆进行泊车。由此，本技术在自动泊车过程中可以有效提高对于轮挡接地点的识别准确性，从而降低车辆与轮挡发生碰撞的可能性。
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