本公开涉及用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆，所述控制方法包括：在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车速和当前实际车速；判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速；在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制；在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制，解决了相关技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114368382 A (43)申请公布日 2022.04.19 (21)申请号 8.5 (22)申请日 2020.10.14 (71)申请人 长城汽车股份有限公司 地址 071000 河北省保定市朝阳南大街 2266号 (72)发明人 张炎单红艳郭小雷李孝军 贾晔松贾晓伟丰长征范超雄 吴利朋范宏亮王一钟 (74)专利代理机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通合伙) 11447 代理人 王晓霞 (51)Int.Cl. B60W 30/06 (2006.01) 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储 介质及车辆 (57)摘要 本公开涉及用于自动泊车的控制方法、控制 装置、存储介质及车辆，所述控制方法包括：在接 收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车 辆的当前目标车速和当前实际车速；判断所述当 前目标车速是否大于所述当前实际车速；在所述 当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下， 确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出 扭矩对所述车辆进行控制；在所述当前目标车速 小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端 制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车 辆进行控制，解决了相关技术中因轮端制动扭矩 A 和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平 2 顺甚至顿挫现象的问题。 8 3 8 6 3 4 1 1 N C CN 114368382 A 权利要求书 1/2页 1.一种用于自动泊车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车速和当前实际车 速； 判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速； 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，并根 据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制； 在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，并根 据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动 且变速箱为双离合变速箱，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情 况下，确定目标动力输出扭矩，包括： 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述 当前实际车速的差值，以及预设的第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数，通过比例积分 控制方式确定离合器的目标动力输出扭矩，其中，所述第一扭矩标定参数为比例积分控制 中的比例项参数，所述第二扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动 且变速箱为自动档变速箱，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情 况下，确定目标动力输出扭矩，包括： 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述 当前实际车速的差值，以及预设的第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数，通过比例积分 控制方式确定液力变矩器的目标动力输出扭矩，其中，所述第三扭矩标定参数为比例积分 控制中的比例项参数，所述第四扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为电力驱 动，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出 扭矩，包括： 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述 当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通过比例积分 控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其中，所述第五扭矩标定参数为比例积分控制中 的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 5.根据权利要求2-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述在所述当前目标车速 小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，包括： 在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前实际车速与所述 当前目标车速的差值，以及预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例积分 控制方式确定目标轮端制动扭矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的比例 项参数，所述第八扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述当前目标车速根据所述车辆的当 前位置与目标泊车位置的间距，以及预设的对应关系确定，其中，所述对应关系包括多种预 设位置间距和与每种预设位置间距对应的车速。 7.一种用于自动泊车的控制装置，其特征在于，包括： 2 2 CN 114368382 A 权利要求书 2/2页 获取模块，用于在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车 速和当前实际车速； 判断模块，用于判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速； 第一控制模块，用于在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标 动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制； 第二控制模块，用于在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标 轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。 8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制模块包括第一确定子模 块，用于在所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动、变速箱为双离合变速箱且所述当前目标 车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差 值，以及预设的第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定离合 器的目标动力输出扭矩，其中，所述第一扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所 述第二扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制模块包括第二确定子模 块，用于在所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动、变速箱为自动档变速箱且所述当前目标 车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差 值，以及预设的第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定液力 变矩器的目标动力输出扭矩，其中，所述第三扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参 数，所述第四扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一控制模块包括第三确定子 模块，用于在所述车辆的当前驱动状态为电力驱动且所述当前目标车速大于所述当前实际 车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩 标定参数和第六扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其 中，所述第五扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比 例积分控制中的积分项参数。 11.根据权利要求8-10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括 第四确定子模块，用于在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，根据所述当 前实际车速与所述当前目标车速的差值，以及预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参 数，通过比例积分控制方式确定目标轮端制动扭矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积 分控制中的比例项参数，所述第八扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器 执行时实现权利要求1-6中任一项所述的用于自动泊车的控制方法的步骤。 13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-11中任一项所述的用于自动泊车的控制 装置。 3 3 CN 114368382 A 说明书 1/8页 用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆 技术领域 [0001] 本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种用于自动泊车的控制方法、控制装 置、存储介质及车辆。 背景技术 [0002] 现代汽车正朝着自动化、智能化方向发展，其中一项功能配置逐渐成为现代汽车 的标配，即自动泊车。自动泊车技术一开始为半自动泊车，需要人为干预才能完成，比如需 要驾驶员切换前进档和倒退挡来完成车辆前进、倒退方向切换。随后泊车技术逐渐发展为 全自动泊车，只要激活泊车功能，无需人为参与便可完成车辆入库。 [0003] 相关技术中，在全自动泊车过程中，车辆会根据车辆在该过程中的实际运行情况 来进行挡位切换控制、轮端制动扭矩控制和动力输出扭矩(例如，离合器的输出扭矩)控制， 从而实现车辆入库过程中的前进、倒退方向切换和车辆移动。在控制过程中，会涉及到轮端 制动扭矩和动力输出扭矩均有正值的情况，此工况下，由于轮端制动扭矩和动力输出扭矩 同时作用，但轮端制动扭矩和动力输出扭矩两者作用的方向相反，因此，两种扭矩会出现 “较劲”的情况，一旦控制不好，在车辆移动过程中就会出现不平顺甚至顿挫的现象，影响驾 驶体验。 发明内容 [0004] 本公开的目的是提供一种用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆， 解决了相关技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚至 顿挫现象的问题。 [0005] 为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种用于自动泊车的控制方法，所述控 制方法包括： [0006] 在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车速和当前实 际车速； [0007] 判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速； [0008] 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩， 并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制； [0009] 在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩， 并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。 [0010] 可选地，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为双离合变速箱，相应地， 所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括： [0011] 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与 所述当前实际车速的差值，以及预设的第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数，通过比例 积分控制方式确定离合器的目标动力输出扭矩，其中，所述第一扭矩标定参数为比例积分 控制中的比例项参数，所述第二扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 4 4 CN 114368382 A 说明书 2/8页 [0012] 可选地，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为自动档变速箱，相应地， 所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括： [0013] 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与 所述当前实际车速的差值，以及预设的第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数，通过比例 积分控制方式确定液力变矩器的目标动力输出扭矩，其中，所述第三扭矩标定参数为比例 积分控制中的比例项参数，所述第四扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0014] 可选地，所述车辆的当前驱动状态为电力驱动，相应地，所述在所述当前目标车速 大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括： [0015] 在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与 所述当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通过比例 积分控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其中，所述第五扭矩标定参数为比例积分控 制中的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0016] 可选地，所述在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮 端制动扭矩，包括： [0017] 在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前实际车速与 所述当前目标车速的差值，以及预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例 积分控制方式确定目标轮端制动扭矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的 比例项参数，所述第八扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0018] 可选地，所述当前目标车速根据所述车辆的当前位置与目标泊车位置的间距，以 及预设的对应关系确定，其中，所述对应关系包括多种预设位置间距和与每种预设位置间 距对应的车速。 [0019] 第二方面，本公开提供一种用于自动泊车的控制装置，所述控制装置包括： [0020] 获取模块，用于在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目 标车速和当前实际车速； [0021] 判断模块，用于判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速； [0022] 第一控制模块，用于在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定 目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制； [0023] 第二控制模块，用于在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定 目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。 [0024] 可选地，所述第一控制模块包括第一确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动状 态为燃油驱动、变速箱为双离合变速箱且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况 下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第一扭矩标定参数和 第二扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定离合器的目标动力输出扭矩，其中，所述第 一扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第二扭矩标定参数为比例积分控制 中的积分项参数。 [0025] 可选地，所述第一控制模块包括第二确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动状 态为燃油驱动、变速箱为自动档变速箱且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况 下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第三扭矩标定参数和 第四扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定液力变矩器的目标动力输出扭矩，其中，所 5 5 CN 114368382 A 说明书 3/8页 述第三扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第四扭矩标定参数为比例积分 控制中的积分项参数。 [0026] 可选地，所述第一控制模块包括第三确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动状 态为电力驱动且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车 速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通过 比例积分控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其中，所述第五扭矩标定参数为比例积 分控制中的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0027] 可选地，所述第二控制模块包括第四确定子模块，用于在所述当前目标车速小于 所述当前实际车速的情况下，根据所述当前实际车速与所述当前目标车速的差值，以及预 设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定目标轮端制动扭 矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第八扭矩标定参数 为比例积分控制中的积分项参数。 [0028] 第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序 被处理器执行时实现上述第一方面中所述的用于自动泊车的控制方法的步骤。 [0029] 第三方面，本公开提供一种车辆，包括如上述第二方面中所述的的用于自动泊车 的控制装置。 [0030] 通过上述技术方案，在自动泊车过程中，基于当前目标车速和当前实际车速的大 小关系，从动力输出扭矩和轮端制动扭矩中确定其中一种扭矩对车辆进行控制，解决了相 关技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚至顿挫现象 的问题，提升了驾驶体验和驾驶品质。 [0031] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。 附图说明 [0032] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具 体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中： [0033] 图1是根据一示例性实施例示出的一种用于自动泊车的控制方法的流程图。 [0034] 图2是根据一示例性实施例示出的一种用于自动泊车的控制方法的另一流程图。 [0035] 图3是根据一示例性实施例示出一种用于自动泊车的控制装置的结构图。 具体实施方式 [0036] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描 述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。 [0037] 本公开提供一种用于自动泊车的控制方法，图1是根据一示例性实施例示出的一 种用于自动泊车的控制方法的流程图，所述控制方法例如可以应用于车辆的控制单元，如 图1所示，所述用于自动泊车的控制方法包括如下步骤： [0038] 在步骤S11中，在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取车辆的当前目标车速 和当前实际车速。 [0039] 在步骤S12中，判断当前目标车速是否大于当前实际车速。 [0040] 在步骤S13中，确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对车辆进行控 6 6 CN 114368382 A 说明书 4/8页 制。 [0041] 在步骤S14中，确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对车辆进行控 制。 [0042] 在本公开中，在自动泊车过程中，控制单元基于当前目标车速和当前实际车速的 大小关系，在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，在此情况 下，只根据该目标动力扭矩对车辆进行控制，为车辆提供动力需求，不产生轮端制动扭矩； 在当前目标车速小于当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩；在此情况下，只根据 该目标轮端制动扭矩对车辆进行控制，对车辆进行减速，不产生动力输出扭矩。在整个自动 泊车的过程中，同一时刻只对一个控制参数进行控制，解决了相关技术中因轮端制动扭矩 和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚至顿挫现象的问题，提升驾驶体验。 [0043] 需要说明的是，在当前目标车速和当前实际车速相等的情况下，无需对动力扭矩 和轮端扭矩进行确定，也无需改变车辆当前的运行状态。 [0044] 可以理解的是，在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，确定目标动力输出 扭矩，而目标轮端制动扭矩即可以为零；在当前目标车速小于当前实际车速的情况下，确定 目标轮端制动扭矩，而目标动力输出扭矩即可以为零。 [0045] 可选地，自动泊车请求可以由车辆的车载终端发送。相应地，在驾驶员将车辆驾驶 到停车位附近时，可以点击车载终端上的自动泊车功能按键，此时则触发车载终端向处理 器发送自动泊车请求。 [0046] 可选地，自动泊车请求可以由驾驶员的移动终端发送。相应地，该移动终端上安装 有用于发送自动泊车请求的应用程序，在驾驶员将车辆驾驶到停车位附近时，可以打开移 动终端上的应用程序，并点击该应用程序上的自动泊车功能按键，此时则触发移动终端向 处理器发送自动泊车请求。 [0047] 可选地，车辆的当前目标车速可以根据车辆的当前位置与目标泊车位置的间距， 以及预设的对应关系确定。其中，对应关系包括多种预设位置间距和与每种预设位置间距 对应的车速。车辆的当前位置和目标泊车位置可以通过距离传感器实时测量得到。在实际 运用中，目标泊车位置可以是停车位上四周的白色实线] 可以理解的是，车辆的当前位置和目标泊车位置的间距越远，其对应的车速越大。 [0049] 可选的，在对应关系包括多种预设位置间距和与每种预设位置间距对应的车速的 情况下，该对应关系中的所涉及到的数值可以通过插值运算得到。 [0050] 可选地，车辆的当前实际车速可以通过设置在轮端的速度传感器实时测量得到。 [0051] 可选地，当前目标车速可以由车辆的APA(Auto Parking Assist，全自动泊车主控 单元)实时确定。相应地，全自动泊车主控单元获取车辆的当前位置和目标泊车位置，根据 当前位置和目标泊车位置计算出两者之间的间距，并在预设的对应关系中查找与该间距对 应的预设间距，并将该预设间距对应的车速确定为当前目标车速。 [0052] 可以理解的是，车辆的驱动类型不同，驱动车辆移动的器件则不同，进而确定的目 标动力输出扭矩的种类不同。车辆包括燃油驱动和电力驱动，在车辆为燃油驱动时，变速箱 不同对应的目标动力输出扭矩的种类则不同；在车辆为电力驱动时，为车辆提供驱动力的 则是电机。以下将分别以不同驱动类型的车辆以及不同变速箱对上述步骤S13进行进一步 说明，具体的： 7 7 CN 114368382 A 说明书 5/8页 [0053] 在本公开中，控制单元与车辆的驱动动力器件(例如，电机、离合器等器件)之间可 以组成负反馈，车辆的目标车速为负反馈的控制对象，实际车速为负反馈的输出量，驱动动 力器件的目标动力输出扭矩为负反馈的调节量，这样，对目标动力输出扭矩进行调节，可以 使得车辆的实际车速不断趋近于目标车速。具体地，可以采用比例积分调节方式，基于车辆 当前目标车速与当前实际车速之间的差值，通过比例积分计算得到目标动力输出扭矩(该 目标动力输出扭矩能够减小车辆当前目标车速与当前实际车速之间的差值)。 [0054] 因此，在一种可能的实施方式中，车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为双 离合变速箱，相应地，所述在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，确定目标动力输出 扭矩，包括： [0055] 在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，根据当前目标车速与当前实际车速 的差值，以及预设的第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定 离合器的目标动力输出扭矩。 [0056] 其中，所述第一扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第二扭矩标 定参数为比例积分控制中的积分项参数。第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数由仿真得 到。在对于不同的车辆，第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数不同。 [0057] 值得说明的是，根据当前目标车速与当前实际车速的差值，以及比例项参数(第一 扭矩标定参数)，则可以得到离合器的比例项扭矩，根据当前目标车速与当前实际车速的差 值，以及积分项参数(第二扭矩标定参数)，则可以得到离合器的积分项扭矩，比例项扭矩和 该积分项扭矩之和即为离合器的目标动力输出扭矩。 [0058] 在一种可能的实施方式中，车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为自动档变 速箱，相应地，所述在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩， 包括： [0059] 在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，根据当前目标车速与当前实际车速 的差值，以及预设的第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定 液力变矩器的目标动力输出扭矩。 [0060] 其中，所述第三扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第四扭矩标 定参数为比例积分控制中的积分项参数。第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数由仿真得 到。在对于不同的车辆，第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数不同。 [0061] 值得说明的是，根据当前目标车速与当前实际车速的差值，以及比例项参数(第三 扭矩标定参数)，则可以得到液力变矩器的比例项扭矩，根据当前目标车速与当前实际车速 的差值，以及积分项参数(第四扭矩标定参数)，则可以得到液力变矩器的积分项扭矩，比例 项扭矩和该积分项扭矩之和即为液力变矩器的目标动力输出扭矩。 [0062] 在一种可能的实施方式中，车辆的当前驱动状态为电力驱动，相应地，所述在当前 目标车速大于当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括： [0063] 在当前目标车速大于当前实际车速的情况下，根据当前目标车速与当前实际车速 的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定 电机的目标动力输出扭矩。 [0064] 其中，所述第五扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第六扭矩标 定参数为比例积分控制中的积分项参数。第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数由仿线页 到。在对于不同的车辆，第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数不同。 [0065] 值得说明的是，根据当前目标车速与当前实际车速的差值，以及比例项参数(第五 扭矩标定参数)，则可以得到电机的比例项扭矩，根据当前目标车速与当前实际车速的差 值，以及积分项参数(第六扭矩标定参数)，则可以得到电机的积分项扭矩，比例项扭矩和该 积分项扭矩之和即为电机的目标动力输出扭矩。 [0066] 在本公开中，控制单元与轮端制动器之间可以组成负反馈，车辆的目标车速为负 反馈的控制对象，实际车速为负反馈的输出量，目标轮端制动扭矩为负反馈的调节量，这 样，对目标轮端制动扭矩进行调节，可以使得车辆的实际车速不断趋近于目标车速。具体 地，可以采用比例积分调节方式，基于车辆当前实际车速与当前目标车速之间的差值，通过 比例积分计算得到目标轮端制动扭矩(该目标轮端制动扭矩能够减小车辆当前目标车速与 当前实际车速之间的差值)。 [0067] 因此，在一种可能的实施方式中，在当前目标车速小于当前实际车速的情况下，确 定目标轮端制动扭矩，包括： [0068] 在当前目标车速小于当前实际车速的情况下，根据当前实际车速与当前目标车速 的差值，以及预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定 目标轮端制动扭矩。 [0069] 其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第八扭矩标 定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0070] 第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数由仿真得到。在对于不同的车辆，第七扭 矩标定参数和第八扭矩标定参数不同。值得说明的是，根据当前实际车速与当前目标车速 的差值，以及比例项参数(第七扭矩标定参数)，则可以得到轮端的比例项扭矩，根据当前实 际车速与当前目标车速的差值，以及积分项参数(第八扭矩标定参数)，则可以得到轮端的 积分项扭矩，该比例项扭矩和该积分项扭矩之和即为目标轮端制动扭矩。 [0071] 图2是根据一示例性实施例示出的一种用于自动泊车的控制方法的另一流程图， 如图2所示，包括以下步骤： [0072] 在步骤S21中，在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，判断车辆是否满足泊车条 件。 [0073] 在步骤S22中，在确定车辆满足泊车条件的情况下，获取车辆的当前实际车速和当 前目标车速，其中，泊车条件包括车辆的当前实际车速低于预设车速值。 [0074] 在步骤S23中，判断当前目标车速是否大于当前实际车速。 [0075] 在步骤S24中，确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对车辆进行控 制。 [0076] 在步骤S25中，确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对车辆进行控 制。 [0077] 在本公开中，考虑到存在可能误触发自动泊车请求的情况下，由于控制单元在接 收到自动泊车请求时开始执行自动泊车过程，对正常驾驶造成的影响。因此，在接收到车辆 的自动泊车请求的情况下，再判断车辆是否满足泊车条件，且在满足泊车条件的情况下，再 开始执行自动泊车的控制过程，即控制单元基于当前目标车速和当前实际车速的大小关 系，在同一时刻只对一个控制参数(轮端制动扭矩或动力输出扭矩)进行控制，解决了相关 9 9 CN 114368382 A 说明书 7/8页 技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚至顿挫现象的 问题，提升驾驶体验。 [0078] 可选地，泊车条件例如可以是车辆的当前实际车速低于预设车速值。 [0079] 可选地，泊车条件例如可以是车辆的所处环境是否为预设环境。可以理解的是，预 设环境可以是停车场。相应地，设置在车辆上的摄像装置可以检测所述车辆所处的环境，通 过神经网络对该环境进行分类，确定该环境是否为预设环境，在确定为预设环境的情况下， 确定车辆满足泊车条件。 [0080] 可选地，为了提高车辆是否满足泊车条件的准确性，在实际实施过程中，还可以在 车辆的当前实际车速低于预设车速值且该车辆所处环境为预设环境的情况下，确定所述车 辆满足泊车条件，进而控制单元再基于当前目标车速和当前实际车速的大小关系，对车辆 进行控制。 [0081] 其中，预设车速值可以根据实际情况进行设定。例如，预设车速值可以是10km/h。 本公开对此不做限定。 [0082] 步骤S23与图1中步骤S12的实施过程相似，本公开在此不做赘述。 [0083] 步骤S24与图1中步骤S13的实施过程相似，本公开在此不做赘述。 [0084] 步骤S25与图1中步骤S14的实施过程相似，本公开在此不做赘述。 [0085] 基于同一发明构思，本公开还提供一种用于自动泊车的控制装置，请参阅图3，图3 是根据一示例性实施例示出一种用于自动泊车的控制装置的结构图，该控制装置300包括 获取模块301、判断模块302、第一控制模块303和第二控制模块304。 [0086] 该获取模块301，用于在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当 前目标车速和当前实际车速。 [0087] 该判断模块302，用于判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速。 [0088] 该第一控制模块303，用于在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下， 确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制。 [0089] 该第二控制模块304，用于在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下， 确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。 [0090] 可选地，所述第一控制模块303包括第一确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动 状态为燃油驱动、变速箱为双离合变速箱且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情 况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第一扭矩标定参数 和第二扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定离合器的目标动力输出扭矩，其中，所述 第一扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第二扭矩标定参数为比例积分控 制中的积分项参数。 [0091] 可选地，所述第一控制模块303包括第二确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动 状态为燃油驱动、变速箱为自动档变速箱且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情 况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第三扭矩标定参数 和第四扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定液力变矩器的目标动力输出扭矩，其中， 所述第三扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第四扭矩标定参数为比例积 分控制中的积分项参数。 [0092] 可选地，所述第一控制模块303包括第三确定子模块，用于在所述车辆的当前驱动 10 10 CN 114368382 A 说明书 8/8页 状态为电力驱动且所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标 车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通 过比例积分控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其中，所述第五扭矩标定参数为比例 积分控制中的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。 [0093] 可选地，所述第二控制模块304包括第四确定子模块，用于在所述当前目标车速小 于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前实际车速与所述当前目标车速的差值，以及 预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定目标轮端制动 扭矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第八扭矩标定参 数为比例积分控制中的积分项参数。 [0094] 可选地，所述当前目标车速根据所述车辆的当前位置与目标泊车位置的间距，以 及预设的对应关系确定，其中，所述对应关系包括多种预设位置间距和与每种预设位置间 距对应的车速。 [0095] 可选地，所述获取模块301包括判断子模块和获取子模块。 [0096] 该判断子模块，用于在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，判断所述车辆是否 满足泊车条件。 [0097] 该获取子模块，用于在确定所述车辆满足泊车条件的情况下，获取所述车辆的当 前实际车速和当前目标车速，其中，所述泊车条件包括所述车辆的当前实际车速低于预设 车速值。 [0098] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法 的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。 [0099] 基于同一发明构思，本公开还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的所述的用于自动泊车的控制方法的步骤。 [0100] 基于同一发明构思，本公开还公开一种车辆，其包括上述本公开实施例所提供的 用于自动泊车的控制装置。该车辆能在接收到自动泊车请求后，基于当前目标车速和当前 实际车速的大小关系，从动力输出扭矩和轮端制动扭矩中确定其中一种扭矩对车辆进行控 制，解决了相关技术中因轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用导致的车辆出现不平顺甚 至顿挫现象的问题，提升了车辆驾驶体验和驾驶品质。 [0101] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实 施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简 单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。 [0102] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛 盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。 [0103] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本 公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。 11 11 CN 114368382 A 说明书附图 1/2页 图1 图2 12 12 CN 114368382 A 说明书附图 2/2页 图3 13 13
2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。
3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
2023-2024学年湖南省湘西州高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年四川省凉山州高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年山东省日照市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年河北省张家口市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年山东省枣庄市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年四川省成都市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年四川省成都七中高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年陕西省咸阳市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
2023-2024学年山东省泰安市高一下期末数学试卷附答案解析.docx
黑龙江省哈尔滨市九中2024-2025年4月考试高二语文试卷.docx
提供农业、铸造、给排水、测量、发电等专利信息的免费检索和下载；后续我们还将提供提供专利申请、专利复审、专利交易、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利服务。并持续更新最新专利内容，完善相关专利服务，助您在专利查询、专利应用、专利学习查找、专利申请等方面用得开心、用得满意！
DB62_T 4284.4-2021 绿色矿山建设规范 第4部分：石油天然气.docx
原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者最近有哪些PG电子的热门玩法？它们有什么独特之处？最近有哪些PG电子的热门玩法？它们有什么独特之处？
