自动泊车系统模糊控制器控制方法探讨.doc自动泊车系统模糊控制器控制方法探讨
［摘 要］自动泊车技术将能协助解决这种由于停车位狭窄或驾驶员 技术不过硬造成的停车困难问题，防止事故发生。而这技术核心是模糊控 制器，因此，本文重点探讨自动泊车系统模糊控制器控制方法，文章在阐 述模糊控制原理基础上，然后分析种类及获取模糊规则的具体实施方法， 归纳出几种可行的模糊控制器方法。
中图分类号：TP182文献标识码：A文章编号：1009-914X (2015) 19-0063-01
随着我国汽车数量不断增加，马路拥挤，车位紧张，泊车状况变得越 来越复杂，驾驶员在狭窄车位进行泊车操作的时候，经常由于实际驾驶技 能不够娴熟导致不能轻松泊车入位，尤其是在平行泊车的时候，驾驶员往 往往往是“瞻前顾后”但如不小心，就会导致汽车尾部与障碍物发生碰撞。 因此，为狭窄车位泊车困难问题提供良好的解决方案。因此，积极探讨和 研究自动泊车系统模糊控制器控制方法有着重要意义。
模糊自动控制的原理，是通过计算机来模拟人们用自然语言描述的控 制活动，以期对工业过程实现有效的控制。如上分析，一个熟练的操作人 员要对一个工业对象实现有效的控制，操作者必须完成精确量的模糊化、 模糊决策和模糊量的精确化等过程。当我们用计算机来模拟人进行控制
时，由于计算机本身并不会思维，因此必须把操作人员的控制策略总结为 一组用语言表达出来的、定性的、不精确的控制规则，经过一定的数学处 理，存放到计算机中。此外还要模仿人的推理过程，确定近似推理法则。 这样计算机就可以根据输入的模糊信息，根据控制规则和近似推理法则， 作出模糊决策，最终实现自动控制。
模糊控制规则也称为模糊控制算法，实际上就是把操作者经验进行归 纳总结转化为模糊控制系统可以识别的模糊控制语言，也就是模糊控制规 则［4］。这种规则是模糊控制系统的核心。在具体的模糊控制器设计过程 中，人们经常把模糊控制系统的输入变量选取为误差E （E=Y-R, R为参考 输入）或误差E和误差的和S （S=/Edt）或误差E和误差变化率EC （EC=dE/dt）,而把模糊控制系统的输出变量选取为控制量的变化AU或控 制量U。模糊控制器分为以下几种［3］：
这种模糊控制器只有一个输入量一个输出量，通常把输入量设置为误 差E （E=Y-R, R为参考输入），输出变量设置为去模糊量U或去模糊量的 变化率本文用如下模糊条件语句来描述该控制：If E is a then A U is b 或 If E is a then U is b.
这种模糊控制器只有两个输入量一个输出量，把输入变量设置为误差 E （E = Y-R, R为参考输入）和误差的变化EC （EC = dE/dt）,输出变量
描述该控制：If E is a and EC is b then A U is c 或 If E is a and EC is b then U is ,a, b, c为模糊控制子集［5］。有没有PG电子的热门游戏合集推荐？
